Как то раз я описывал концепцию создания языка программирования для устройства. Который бы позволил запихать сложнейший алгоритм или последовательность действий в виде компактного скрипта.
Простой пример для чего это нужно — фрезерный станок с ЧПУ. И надо на нем выточить голову Сократа из цельного куска металла. Задача, на самом деле, не шибко сложная.
Но попробуйте написать прошивку, двигающую резцом, в виде классического конечного автомата — двигающую резцом в зависимости от условий или состояний. Да вы сдохнете раньше чем это сможете сделать.
Другое дело если разбить программу на элементарные операции, вроде «Резец вверх», «резец вниз», «шаг на n мм», а прошивке скормить последовательность этих микроопераций в виде байт-кода или текстового скрипта. Как все серьезно упрощается. Да и попутно можно нашинковать Платона с Гераклом, было бы желание, да образец для копирования.
Т.е. у нас появился свой язык устройства, полностью отвязанный от аппаратной реализации и оперирующий только органами устройства. И вот тут, главное, не впасть в высокоуровневую прелесть и не начать изобретать универсального интерпретируемого языка аля JAVA для микроконтроллеров. В условиях ограниченных ресурсов это полный бред.
Наоборот, этот язык нужно максимально упрощать за счет усложнения процедур машины, затачивая их строго под текущую задачу, а не делая нечто универсальное. Тогда можно выжать максимум из контроллера.
Ну, хватит воды, приведу пример того, что у меня получилось за вечерок курения в код. Код рабочий, но я там ничего не оптимизировал. Так, накидал чтоб работало, до ума доведете сами. Сделано все на базе ядра диспетчера. Я его уже описывал, поэтому работу его функций пояснять не буду
(далее…)
Read More »
