Мотор редуктор ZGRM12FT20-298 или мечта детства


 

Когда я был маленьким, то плотно загонялся по всякой электромеханике. Клепал сверхпроходимые вундершасси из обломков советских магнитофонов и детского конструктора. На пасиках, да-да! Пытался делать всякие манипуляторы и робоклешни. Но все всегда упиралось в одну и ту же проблему которую крайне трудно можно было решить самому — отсутствие компактного редуктора с большим передаточным отношением. И только много позже, на практике в политехникуме, дорвавшись до свалки оборудования Станкомаша я смог из обломков всяких самописцев нарыть парочку годных мелких редукторов. Но и с ними было не все так радужно. Их надо было как то крепить и размер и форма у них были далеки от идеальных. Но хоть что то.
 

И вот недавно, увидев у Снежинского (chipster.ru) в каталоге очередную механическую шняжку, поддался импульсному порыву и прикупил парочку на пробу…
 

Габариты и конструктив
Итак, вот у нас мотор-редуктор ZGRM12FT20-298 в отличии от мотор-редукторов IE-BO2-*** про которые я уже писал у этого шестерни стальные, а передаточный коэффициент больше в несколько раз.
 


 

Заказал я не глядя, потому чертеж не рассматривал. Хотя он там был. И тем больше было мое удивление когда я увидел его вживую. Ей ей чуть не заплакал от умиление. Ооой такой маааленький, такая няша! Не, я представлял его минимум раза в два больше. А он весь оказался с фалангу указательного пальца.
 


 

Шестерни стальные. Сам редуктор цилиндрический пятиступенчатый, что в сумме дает просто зверское передаточное число 1:298.
 


 

Редуктор собран достаточно добротно:

Толстые пластины, стянутые винтами. Можно разобрать.
 

Крепежные отверстия с резьбой (правда еще бы такой винт мелкий найти, но вроде бы был).
 


Вал с лыской.
 

Как крепится мотор к редуктору я толком не понял. Может приклеен, а скорей наверное просто запрессован выступом подшипника в пластину. Держится прочно, по крайней мере руками я оторвать не смог, сидит как влитой. Даже не деформируется и не проворачивается.
 

Если снять у двигателя жопку, то будет видно щеточно-коллекторный узел.
 


 

Сам щетки трехжильные, из какой то упругой стали.
 


 

Да, очень важный момент! НЕ РАЗБИРАЙТЕ двигатель. Обратно собрать его будет ОЧЕНЬ сложно, т.к. якорь не вытащить (его держит шестерня на валу), а при попытке вставить так, коллектор торцом упирается в щетки и загибает их к едрене фене. И все, финиш. А там все такое мелкое, что исправить что-либо сложно. Один движок я угробил таким образом :( Так что позырьте на картинки у меня и успокойте свой разбирательский зуд.

 

▌Характеристики
Крутящий момент 1.8кг/см. Как стандартная дешевая серва, но меньше ее в несколько раз по габаритам. Про передаточное отношение я уже говорил, оно 1 к 298 потому перейдем к электрическим параметрам.
 

Сопротивление обмотки 8 ом. Что довольно мало для таких размеров, я ожидал поболее. Движок жруч и в режиме клина на 5 вольтах сожрет почти 700мА. Это вам не Maxon Motor. Впрочем, заклинить его будет сложно, скорей он выворотит крепление свое.
 

Потребляемый ток на 5 вольтах, в холостом режиме около 40мА, а при попытке остановить пальцами (неудачной естественно) подскакивает максимум до 100мА.
 

Начинает вращаться он уже от 200мВ. На 0.5В его вал уже выворачивается из пальцев, а на 1 вольте его уже не остановить руками. Предельное напряжение, думаю, около 5 вольт. Тянет зверски, а больше боюсь коллектор не выдержит. Хотя на холостую я его до 9 вольт напрягал. Обмотка не сгорела, но выл он там натужно, что я решил ну его нахер. Попалю еще.
 

Скорость вращения точно не замерял, а в каталоге было указано около 40об/мин. На глаз примерно так и есть.
 

▌Колесо
К данному мотор-редуктору подходит колесо DFRobot plastic wheel — D 43x19x3мм
 

Само колесико небольшое, можно охватить указательным и большим пальцем. Покрышка из твердой резины. Не очень цепкое, на гладком покрытии будет немного буксовать. До силикона ему далеко.
 


 

Самая любопытная деталь этого колеса внутри — обод имеет этакие зубчики, а сам сделан из белого пластика. Т.е. можно попробовать сунуть туда оптопару и получить оптический энкодер прям на колесе.
 


 


 
Колесо на валу редуктора.

43 thoughts on “Мотор редуктор ZGRM12FT20-298 или мечта детства”

  1. Да, моторчики отличнейшие! Юзаем успешно года три. Они бывают немного разных размеров и с разным передаточным числом. Оси немного разной длинны.

    Чтобы сделать энкодер внутри колеса, можно приобрести готовую платку, заточеную именно под это дело. Работает всё отлично. Запитываешь её, и с двух выходов А и Б забираешь импульсы энкодера.

    Моторчики сказочные, вот только цены на них с годами как-то не падают.

        1. Лучше так: http://www.pololu.com/catalog/product/1217, тут и схема. А вообще эти моторчики нужно искать по фразе «Micro Metal Gearmotor», здесь http://www.pololu.com/catalog/category/60 табличка с параметрами. Только нахуй pololu, есть китайские по нормальным ценам, производитель WZE. Эти мотрчики вроде клоны каких-то Sanyo.

  2. Только нагружать их сильно не стоит… после трех часов работы дырка в стенке редуктора, в которой крепится предпоследняя шестерня стала овальной и сама шестерня заимела приличный для своего размера люфт

  3. а редуктор, кстати, крепится этими болтами к мотору. если их открутить — снимается редуктор. а сам редуктор у меня разобрать так и не получилось(хотя не очень то пытался)

  4. А я почти 2 года назад брал у нас в магазине похожие, но с закрытым редуктором. Не будет мусор всякий в него лезть. Обороты заявлены 30 и 60 оборотов в минуту при 12v.
    Писал о них на форуме: http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=134179#p134179
    Вроде с виду — достаточно надежны. В Интернете тоже видел похожие.
    Например:
    http://www.campsolution.com/dcmotorsforhobbies.aspx
    http://www.goodluckbuy.com/6-24v-dc-motor-metal-gear-motor-for-smart-car-chassis.html

  5. Насчет того как вернуть крышку с щетками на место… Нужно было в крышке просверлить дырочки, отогнуть щетки и в отверстия вставить проволоку зафиксировав отогнутые щетки, потом надеть крышку обратно после чего убрать проволоку, щетки встанут на место… Хотя я думаю что вы так и сделали..

    1. Блин, не догадался. Ничо я впихнул ее уже так. Вроде работает правда наверняка они все покорежились. Ну поживем увидим. Мне его не в космос посылать.

        1. В оригинале там не гайка, а прижатая пластинка с двумя косыми зубами. И этот привод очень хилый, даже лазерную головку с трудом гоняет — например, глохнет если не смазаны рельсы, или если новый шлейф головы еще жесткий и неразработанный.

          1. Спасибо. Такое не подходит. Нужно создать поступательное движение на 5, но лучше 10 мм с реальным усилием (измерить необходимое пока не соображу как). То есть, изобразить указательный палец человека. Или найти такового в г. Киеве. Послать его по адресу — проверить реально существует контора с нужным заменителем или развод на пиастры.

          2. С такой задачей лучше посмотреть в сторону серв. Есть в том числе и линейные сервы — очень похоже на этот привод, только ходовая гайка уже в конструкции и червяк вертится коллекторником через редуктор, так что усилие у них повыше.

  6. …Сам редуктор цилиндрический пятиступенчатый, что в сумме дает просто зверское передаточное число 1:298 …

    А еще большего передаточного числа нет там, чтобы кранами водяными крутить? Можно 1 оборот в минуту. Готовые решения есть конечно.

  7. Не, я представлял его минимум раза в два больше.

    И правда мелкие. Я тоже думал, что сам мотор у них — как у IE-BO2-xxx.

    Как крепится мотор к редуктору я толком не понял.

    Стандартное крепление — винтиками в резьбовые отверстия на моторе. Правда, я не ожидал, что это те же винты, что стягивают редуктор — предположил бы, что нижняя пластина прикручена.

    Сам щетки трехжильные, из какой то упругой стали.

    Похожие в моторах китайских вертолетов, что покрупнее, и мелких 3D вроде MCPX и FBL100. Но там они крайне недолговечны — щетки очень быстро протираются насквозь. Правда, там они током в 1-2А запитываются, при 3.7В. Вообще, в такой моторчик, ИМХО, можно было бы и угольные поставить.

    Т.е. можно попробовать сунуть туда оптопару и получить оптический энкодер прям на колесе.

    Оно для того и предназначено. Есть и родная платка с энкодером, правда стоимость не радует. Плюс, по отзывам, колеса из очень хрупкого пластика, который вскоре начинает сыпаться даже при нежном обращении.

    Эти моторы и колеса уже упоминались в сообществе, кстати говоря.

    1. Тут токи в несколько раз меньше, так что щетки надеюсь походят нормально.

      Колеса нормальные, пластик дубовый, толстый и как их сломать я не представляю. Ну молотком разве что бить.

    2. «Оно для того и предназначено. Есть и родная платка с энкодером, правда стоимость не радует. »
      Mожно купить моторчик с задним валом и на него энкодер прицепить.

        1. Я так и не смог врубиться как в оригинальном энкодере обеспечено смещение фазы, судя по фотографиям оптопары там симметрично валу расположены. Поэтому и лепил на заднем валу.

          1. Вот здесь: http://www.pololu.com/picture/view/0J1201 видно что оптопары расположены симметрично относительно оси платы/мотора и разность фаз — 180 градусов. Насколько я понял там потенциометрами сигнал с одного датчика сдвигается вверх, с другого — вниз, а за счет того что фронты завалены триггер шмитта дает дополнительный сдвиг фазы.
            П.с. не удержусь и похвастаюсь своим вариантом энкодера для подобного моторчика: http://we.easyelectronics.ru/shurik303/utt.html

  8. DI, надеть заднюю крышку можно и очень легко и не согнув щёток: сверлишь в крышке 2 маленьких отверстия на расстоянии, достаточном чтобы можно было раздвинуть щётки больше диаметра коллектора и вставить в каждое отверстие по иголке, зафиксировав щётки. Затем надеваешь крышку на движок и вынимаешь иголки. Щётки станут на место.

  9. Добрый день, уважаемый Ди! Интересует насколько меняется крутящий момент при регулировании напряжения, и можно ли вообще подобные двигатели использовать с регулятором, т.к. подозреваю что на малых оборотах при низком напряжении крутящий момент сильно падает. Заранее спасибо!

    1. Там стоит ДПТ с независимым возбуждением (т.к. постоянный магнит) у него жесткая механическая характеристика. Вот такая:
      http://easyelectronics.ru/img/snap/2013-06-08_17.09.17_snap.jpg

      С понижением напряжения она просто параллельно снижается. Так что момент сохраняется во всем диапазоне напряжений.

Добавить комментарий