Практическая робототехника.

Спустя почти три года я вновь возобновил работу над своим роботом. Почему забросил? Да то времени не было, то не мог сделать так как я хочу. Я же идеалист, мне надо чтобы все было либо идеально, либо никак вообще. Поскольку идеально не получалось, то было никак. В общем я его то пилю, то надолго забрасываю.
 

Итак, что у нас имеется.
Для начала шасси. Здоровенное тридцати сантиметровое гусеничное корыто. В нем пока только редукторный блок и двигатели с таходатчиками.
Шасси
Шасси
 


Все в сборе
 
На каждый редуктор я, на кронштейне из легоподобного конструктора повесил датчики оборотов. Он представляет из себя инфракрасный светодиод и фотодиод. В каждой шестерне есть отверстие, через которое может пробиваться луч от светодиода на фотодатчик. Сделано это для двух целей:

  • Учет пройденного пути. Так как гусеницы проскальзывают не сильно, то это вполне дает нам возможность прикидывать относительное перемещение. Так что отъехать на пол корпуса назад теперь не проблема.
  • Обратная связь по скорости. Дело в том, что если движки будут работать неравномерно, то шасси пойдет криво. Чтобы это ликвидировать я сделал обратную связь. То есть контроллер будет подсчитывать каждые 10 оборотов и если какой из движков отстает, то будет его подгонять, дабы корыто шло ровно. Отставание может быть изза разного трения, разных параметров двигателей, да много чего там может быть.

 

ИК диод
ИК диод
 

Фотодатчик спрятан в за отверстием
Фотодатчик спрятан в за отверстием
 

Кронштейн. Вид спереди
Кронштейн. Вид спереди.
 

Редукторный блок. Видно отверстие в шестерне
Редукторный блок. Видно отверстие в шестерне
 

Сверху одет блок тахогенераторов
Сверху одет блок тахогенераторов
 

Хорошо видно диоды и фотодатчики
Хорошо видно диоды и фотодатчики
 

Фотодиоды можно купить, а я выковырял их из старых пятидюймовых дисководов, там ими определяется наличие выреза на дискете. Подключить фотодиод можно напрямую к ножке контроллера. Катодом. Чтобы определить катод на фотодиоде, нужно взять тестер, поставить его на режим проверки диодов и подключиться к датчику. При каком либо положении выводов тестер начнет показывать реакцию на свет. В темноте сопротивление фотодиода почти бесконечность, а на ярком свету порядка ста ом. Так вот красный провод тестера тут нам и покажет катод.
 

Дальше катодом на ножку, анодом на землю. Вывод порта конфигурируем как для кнопки — DDR=0 PORT=1 — подтяжка до 1. Инфракрасный диод подключаем через резистор в 510 ом к плюс пяти вольтам. Определить светится он или нет можно если посмотреть на него через обьектив цифровой фотокамеры. Глаз не видит, а матрица камеры отлично воспринимает инфракрасный свет.
 

Почему именно ИК диод? Да можно было и красный взять, или белый, но дело в том, что все фотодиоды, что у меня были, лучше всего воспринимали именно ИК диапазон. Например, на зеленый светодиод они не реагировали никак, на белый слабо, на красный более менее, а вот на ИК срабатывали аж с полуметра.
 

Двигатели
О! О этих двигателях стоит рассказать особо. Это не движки, а инженерные шедевры! Продукция швейцарской фирмы Maxon, славящейся своей прецизионной механикой.
Судите сами:

  • Ток холостого хода на 12 вольтах равен… 20мА!!! Меньше чем у светодиода!!!
  • Ток клина, на 12 вольтах равен всего 600мА но при этом они крутят так, что я немогу остановить их пальцем.
  • Если соединить их один к другому, напрямую. То поворот на несколько градусов одного двигателя вызывает поворот на почти столько же градусов другого двигателя. Словно сельсины. Один работает как генератор, другой как двигатель.

Какой у них КПД я даже судить боюсь, как бы не 99.99% Полная чума! Сделано в Швейцарии. Епт.
 

Выдрал я это чудо из дисководов от древнего компьютера Роботрон. Они там шпинделя дискет вращали! Офигеть, не синхронник, не шаговик, а обычный ДНВ. Чудо да и только.
 

Также иногда встречаются на радиобарахолках. Стоит порядка 500 рублей, но это как договоришься. В общем в эти движки я просто влюбился.
 

Несколько хуже, но тоже неплохими по характеристикам, являются двигатели Mabuchi Motors — они обычно стоят в китайских магнитофонах, или продаются в радио магазинах. Светлые такие, цилиндрические с пятью винтовыми отверстиями на фланце. Из них только надо выдрать нахрен схему стабилизации и подпаяться к щеткам напрямую. У них ток холостого хода обычно порядка 80-100мА, а ток клина не превышает ампера. В аккурат, чтобы кормиться напрямую от моста L293D.
 

В скором времени ждите печатную плату и схемотехнику моста для моего робота. Ну и не сидите сложа руки, ищите шасси и делайте своего робота!

101 thoughts on “Практическая робототехника.”

  1. Можно купить готовую платформу от техновижен.
    На roboclub.ru были ссылки на них и на других поставщиков готовых компонентов для сборки всевозможных роботов.

  2. А есть смысл вместо фотодиода вырвать ИК приемник из телека? В его состав как раз входит фотодиод. да и предназначен он для ик.

    1. Не вижу никаких проблем. Может даже усилитель задействовать который там есть. На выходе у него один фиг должен быть цифровой сигнал. Просто зачем усложнять? Тут же не важна дальнобойность.

    1. Да я на эти штуки уже зуб точил. Дороговаты, но похоже придется раскошелится. Косяк в том, что доставка из Москвы обойдется чуть ли не в половину стоимости :(

  3. я вот тоже робота разрабатываю. боевого. будет оснащен ОГНЕМЕТОМ. испытываю недостаток в деталях. Когда-то был у меня целый склад lego technicks.. отдал какому-то ребенку. жалко. Даже китайские конструкторы дороговаты. приходется извращятся. режу паяльником корпуса старых cd-rom…

      1. Не то слово… Особенно если струя огнемета случайно попадет на ногу любимой теще… Да и если случайно хата сгорит, вот смеху — то будет… Все же не следует забывать и технику безопасности. Если робот будет использоваться дома, желательно заранее продумать такие варианты: лапка любимого котенка или пальчик ребенка в колесе, возможные царапины на дорогой мебели, и т.д. Если все продумать заранее и по возможности защититься, это сохранит от выдирания много волос на интимных частях вашего тела, неизбежного в случае непредвиденных последствий.

        1. Нет, не надо. У меня же не точное определение положения. А чтобы корыто с точностью до миллиметра контроллировать хватит и дырки.

  4. Трешево — не то слово! Сопло огнемета сделал из гильзы 7,62. Хочу приделать диск от циркулярки к руке-крану, а вращательное движение от моторчика «сокол» передавать с помощю з мм стального тросика. Или лучше взять обычный электромотор?

    1. У калильника или компрессионника бешеный момент, но его трудно запустить в автономке. Либо сразу с запущенным ехать либо извращаться со стартерами. А тросик.. ну не знаю, слабоват привод. В том же дремеле момент то куда меньше. Хотя если через мультипликатор — трос — редуктор то может и прокатит.

      1. Да, придется Скорее всего заранее заводить. Надо посмотреть, какое усилие нужно на завод матора. Можно заранее пружину завести, а пото легкое усилие, и поехали!!…. еще хочу сделать орудие гаусса. Конечно, сильно шарики стрелять не будут, зато прикольно

          1. Я вот думал, как лучше сделать? К каждой катушке по конденсатору, и разряжать их по очереди от начала к концу, или без конденсаторов, но сначала включены все катушки, а потом их по очереди отключать?

            1. По хорошему система должна быть синхронизирована со снарядом. Т.е. включаться только тогда когда нужно. Иначе ты еще пол жизни будешь подбирать задержки временные.

              Хинт: используй оптодатчики.

              1. Черт подери! умница! А я то думал мне предстоит длительный секс: прошил-посмотрел-записал расстояние-перепроШил-замерил……. Молодец!
                А моторчики у меня японские
                nippon seimitsu kogoyo 12-вольтовый, еогда я пытался его остановить через футболку, Порвал ее и порезал в кровь палец! 3,5 ватт это вам не хухры-мухры

                1. Хехех помню в детстве (классе так в 5) развлекался с электромагнитными пушками. Только дальнобойность там была не более метра. Тогда же была разработана автоматическая пушка. Гы. Недавно нашел чертеж, поржал. Не, она реально бы работала (по крайней мере в теории я проблем не вижу), только там несовершенный был механизм разгона. А так все четко — подался снаряд из обоймы, замкнул контакты магнита толкателя — заправился в ствол, замкнул контакты разгоняющей обомотки. При этом толкатель ушел обратно, а в патронник пришел новый снаряд, замкнул контакты толкателя… и все по новой :))))

                2. И еще, для включений обмоток, имхо надо юзать семисторы, в связке с оптодрайверами. Позырь на MOC3041 и BT139, думаю догонишь что там к чему.

  5. Если можеш, пришли чертеж.
    Думаю с корпусом я определился. Канализационные пвх трубы! А че легкие и пРочные. Есть уже и готовые углы, и т-образные развилки. Щас только чертеж набросаю и завтра пойду покупать!

    1. Я тоже на них думал в свое время. Только так руки и не дошли. А так да, и жесткость у них неплохая.

      Чертеж я щас хрен найду, я только месяца два как переехал, еще все в первобытном бардаке. Число ящиков != числу барахла. ВОт сортирую помаленьку. Найду так непременно выложу в dihalt.ru

  6. А ведь колено относительно трубы можно как угодно вертеть! Это ведь 3д! А еще можно все детали в трубы упрятать. А «руки» — в гофру. Вот это вид будет! Внутрь труб можно асбеста напихать. И никакой огнемет не страшен. А пвх хорошо горит?

  7. Аргххх…… Убогая камера в телефоне. Фото рисунка с бумаги очень фиговое. Я вот что думал: использовать ли готовые колена и развитления, или самому все гнуть, резать и клеять? А то колено аж 14 ру стоит. У меня таких деталей 12 штук. Но зато все крепко будет..

    1. Покупай готовое и не парь мозги. Клеить и гнуть тока хуже будет. Да и не надо тебе сразу 12 шту, ты что хочешь целиком все? Хы наивный

  8. Слушай, а ты имел когда-нибудь дело со старыми персоналками? 1988 года? У меня лежит, из школы притащил. Сначала хотел кварцы, да блок питания выдрать, а потом подумал… Там сзади — 1 мама лпт порт, 1 папа лпт, и один мама, похож на Мониторный, но там одной дырки нет. + 2 пс/2 мышка и клава жесткий диск 60 мб, все причендалы на месте. Подключал питание — Лампочка загорается, а работает комп или нет — я не знаю, ведь кулеров нету.

    1. Нет, у меня первый в жизни комп был Атлон 950Мгц.

      До этого ZX спектрум. Вот по нему могу подсказать что да как.

          1. Федот да не тот. Он очень похож, но одного пина не хватает. Просто дырки нет. Вокруг есть, а тут нету. Можно конечно попробовать. На шнуре один пин откусить…. Но ведь производитель явно дает понять, что тыкать ненадо. Был бы у меня старый моник, можно было бы поэксперементировать. А мой жк жалко.

            1. Посмотри хоть тестером что на выходах — там по-любому должно быть: земля, пара синхросигналов (их ни с чем не спутаешь) и несколько цветовых.
              Синхры в крайнем случае можно транзистором инвертировать, ну и возможно прийдется простым резистивным делителем поделить — у VGA 0.7В амплитуда, а у старых компов бывало по всякому..

              Когда находятся и подключаются синхросигналы, современный VGA монитор уже должен заработать и можно пробовать цветовые по-очереди подключать и будет какая-то картинка. Правда лучше брать для экспериментов не последние ЖКИ а чего-то уровня 14-15 дюймовых CRT — ЖКИ часто не хотят работать в старых режимах малого разрешения и не будешь знать, у тебя косяк или это монитор привередничает.

              Есть только пара нюансов:
              1. иногда в компах встречаются БП с автотрансформатором, тогда обычный осциллограф с сетевым питанием нельзя подключать, а надо осциллограф запитывать от развязывающего трансформатора (который изолирует осциллограф от сети).
              2. паять и подключать контакты можно только когда все выключено и отключено от сети, иначе есть риск сжечь видяху или монитор.

              Вообще шансы на успех очень велики, и кайф от успеха существенно превосходит сложность, я бы обязательно попробовал, если-бы мне попался такой антиквариат ;)

              1. У любого, даже самого старого VGA монитора, нижняя частота строчной развертки = 31,4кгц, и разьем всегда 3х рядный, 15 контактный.
                Если на компе 2х рядный 9 контактный — это CGA или EGA. У CGA строчная развертка была как у телевизора 15,625кгц, чересстрочная или прогрессивная. У EGA — два режима: 15,625кгц, и 21кгц, прогрессивная. Так что в любом случае монитор VGA на частотах CGA и EGA работать не сможет. Проще телевизор приспособить. Когда — то сам использовал переносные тиа «Юность 406», «Сапфир».
                У CGA сигналы RGB могли принимать только значения 0 и 1, что давало максимум 8 цветов или 2 палитры по 4. У EGA RGB могли принимать также и уровень 1/2, или использовались еще дополнительная тройка RGB, и режимы были 16 и 64 цвета. У VGA сигналы RGB — аналоговые, палитры начинались с 64 и 256 цветов. у SVGA — уже до миллионов.

                1. Теоритически с частотами так, практически-же, на «старых» видеокартах с видеовыходом (например, ati rage pro) для формирования сигнала для телевизора карточка вводилась в режим с частотой строк 15.6КГц, и очень многие, естественно, VGA мониторы, подключенные к VGA коннектору этой карты, очень даже нормально работали в таком режиме, правда мерцание было жуткое ;)

                  На современных видео уже почти повсеместно в чипе есть два независимых DAC со всеми генераторами, поэтому монитор может работать в нормальном режиме, независимо от телевизора, но фактически, я пробовал загонять карту в разные режимы и на 320x200x50Hz ругаются только LCD, а CRT обычно работают, хотя не всегда хватает регулировок чтобы добиться нормальной картинки с минимальным полем.

                  Собственно, если оно хоть как-то заведется, потом можно подумать насчет соорудить преобразователь видеоформата с удвоением частоты (надо всего-лишь АЦП, ЦАП, формирователь синхросигналов и несколько памятей на строку), и это уже будет надежное современное решение. — Использовать телевизор в качестве монитора очень плохо для глаз.

                  Если-же машинке не предполагается работать самостоятельно, может оказаться проще сделать формирователь композитного видеосигнала (сейчас это делается на одной микросхеме, стоящей копейки), дальше либо в телевизор, либо на видеовход обычного компьютера, который и будет исполнять роль преобразователя видеоформата, плюс с компьютером можно сохранить картинку в видеоролик и показать друзьям :)

                  1. Это как каша из топора. Топор выкинуть, остальное сьесть… (В роли топора — старый комп).
                    У меня валяется небольшой монитор от какого-то кассового аппарата, сантиметров 18 — 20. Вход у него как раз 9 штырьковый, CGA или EGA. Жили бы в одном городе — подарил бы не глядя. (Морочиться с пересылкой — в лом)… Еще в сарае валяется ROBOTRON 1715, у него разьем на мониторе другой, но сигналы вроде примерно те же. Лет 10 — 15 назад один знакомый притащил починить, а забирать отказался, купил нормальный. Так что при желании, если поискать, найти старье можно. Другое дело — зачем? Сейчас компы за 2-3 года морально стареют, и продать старый практически невозможно, а при наличии нового — делать что-то на старом уже западло…

                    1. Так вот именно, что покупать старый телевизор чтобы оживить старый компьютер и есть «каша из топора», только топором является докупаемый старый телевизор — попробуйте представить что об этом думают женщины :)

                      А сделать генератор композитного видеосигнала и/или преобразователь стандарта реально полезное дело — работы там неспешно на несколько вечеров, схемы есть в интернтете, а полезность есть даже для современной техники.
                      — Например, компьютерные мониторы давненько по всем параметрам, включая цену, телевизоры делают, но не редко с сигналом от внешнего ТВ-тюнера работать не хотят, вероятнее всего, как раз потому что им строчная 16КГц не нравится, по идее преобразователь стандарта как раз проблему решает, при чем решает правильно, удвоением частоты строк (просто выводит каждую строку дважды), заодно убирая 50Гц мерцание.
                      А в ноутбуках часто нет видеовыхода — чего-бы не сделать (это генератор композитного видеосигнала из аналогового VGA)?

                      Если вы по поводу смысла оживления старого компьютера, это тоже полезно: во первых, они когда-то были с пассивным охлаждением, и тишина вполне оправдывает труды, кстати, компьютеры 90-х годов замечательно можно использовать в качестве дополнительных терминалов для современного компьютера (сейчас это зовется «тонкий клиент»), также в некоторых случаях они очень хороши для задач автоматизации (охрана, мониторинг и протоколирование каких-то процессов, управление какой-то автоматикой); в третьих, образовательный эффект старого компьютера намного-намного больше современных, в которых просто с паяльником делать нечего, а там можно хорошо развернуться :)

                    2. Для «тонкого клиента» желательно наличие ETHERNET, сетевых протоколов TCP/IP, и возможности выполнять приложения WINDOWS. Текстовые монохромные терминалы 80х годов (ДВК и прочие) для RS232 и X,Y,Z-MODEM протоколов, сейчас уже никуда не приткнешь. Программное обеспечение пишется как минимум под WIN2000, значит — как минимум ОЗУ 128-256к и проц >> 200-300 MHz. Для управления автоматикой проще и удобнее сделать спец контроллер на микроконтроллере PIC или ATMEL, меньше места займет, более удобен, надежен, да и полученные знания пригодятся в дальнейшем. Судя по всему, описываемый выше комп возможно, даже не совместим с PC IBM, (или совместим частично), тогда это — тупик… У меня валяется несколько системных плат, оставшихся от прошлых апгрейдов — начиная с 286/20MHz 92г, по PIII 1000/133МГц 2000г. Кроме последней, их уже никуда не приткнешь, хоть они в прекрасном состоянии и могли бы работать еще лет по 50… И просто выкинуть — жалко. Хотя на работе ежемесячно списываем и уничтожаем компы (кувалдой!). Уже выбрасываем P4 ниже 2400МГц. Сейчас производители железа и программ делают все возможное для того, чтобы заставить постоянно обновлять компы. Большие бабки на этом зашибают. Одна графика чего стоит. Крутые видюхи стоят дороже всей остальной начинки компа. (Зато винты 1Тбайт стоят уже меньше 150 баксов. 320Гб — по 45!).

                    3. А зачем уничтожать? Что уже отдать некому? Сельские школы и дома интернаты уже забиты современной оргтехникой под завязку?

                    4. Начальство считает, что проще уничтожить. Когда я несколько лет назад задал этот же вопрос, мне обьяснили, что уничтожить в присутствии комиссии по списанию и задокумментировать в протоколе факт уничтожения гораздо проще. Иначе бы пришлось составлять кучу бумаг, снова все переписывать, определять состояние, комплектность, степень износа, и много всякого, чтобы передать кому-то. Иначе их не смогут получающие оприходовать, взять на баланс и т.д. В общем, много мороки. Тем более, что иногда мы используем из них память, процессоры, винты, для ремонта еще не списанных компов. А при передаче пришлось бы комплектовать все заново. Организация большая, сотни четыре человек, не считая филиалов по областям, у каждого работника, вплоть до уборщиц, как минимум по 1 компу (уборщицы и сантехники тоже получают заявки автоматически, через компьютер), так что в работе сотен пять — шесть компов, завязанных сетью, не считая запасных, ноутбуков, серверов и прочего… Списать и раздолбать десяток — другой компов в месяц — мелочь…

                    5. «Вы просто не умеете их готовить»..
                      Реально единственная существенная проблема алфавитно-цифровых терминалов это то что их не всегда возможно подключить к приличному современному монитору с нормальной частотой кадров, а устройств управляемых с текстового терминала просто миллионы — мои знакомые, работающие в сотовых провайдерах, уже готовы хоть ДВК оживлять, потому что в современных ноутбуках стали убирать com интерфейс и многие продаваемые usb-com преобразователи не работают с промышленным оборудованием.
                      Из 286 действительно мало чего можно сделать кроме текстового терминала, а уже на 386 с 2мб ОЗУ можно запускать linux, и на нем уже можно делать очень сложные вещи.

                      Кстати, сейчас уже могу рассказать, не опасаясь конкуренции:
                      Дело было в 2001 году, один мой знакомый занимался автоматизацией документооборота и параллельно интеграцией, как раз тогда был очередной виток потребления ОЗУ и мегагерцев, и как раз появились пристойные бесплатные программы-терминалы..
                      Вобщем человек зарабатывал тем что делал за минимальные деньги максимальное количество рабочих мест 1С.
                      Он взял, вместо того чтобы покупать десяток на тот момент мощных (новых, дорогих) компьютеров, купил один _очень_ мощный двухпроцессорный сервер с RAID, 512 ОЗУ (тогда 256 было очень хорошо), и подключил к нему десять бездисковых p166 с 16М ОЗУ, естественно мониторы все новые.
                      Это была система мечты: оно не просто быстро работало, оно летало с такой скоростью, будто 512М и по два процессора было на каждом рабочем месте; никаких проблем с вирусами; рабочие места загружались практически мгновенно и их глюки не приводили к потере информации, а сервак поставили в кондиционируемом помещении, куда кроме админа никто не заходил и естественно, сервак практически не глючил. Кроме всего, человек получил небольшой бонус, в виде возможности получить опыт работы с многопроцессорным сервером, RAID, чего тогда мало у кого было.

                    6. У нас используется много стандартного лицензионного программного обеспечения с довольно высокими требованиями к компам. Электронный документооборот на LOTUS, бухгалтерия на SAP, биллинговые системы, обрабатывающие миллионы записей, система автоматизации прохождения и обработки заявок на AR SYSTEM (REMEDY), электронная почта, презентации, программы автоматизации составления отчетов, Интернет по локашке, и много всякого. Все завязано локашкой 100мбит, многие программы постоянно сидят в памяти, так что даже нехилые компы заметно тормозят. Разница, например, между Целероном на 2400 и полным P4 на ту же частоту очень даже заметна. А на более старых вообще делать нечего.

                    7. Да, понимаю.. Бухгалтера и секретарши не могут пасьянс разложить без компьютера..
                      — Когда-то участвовал в войне против игрушек, с применением замков в дисководы и тп — в итоге война была проиграна :))

                    8. С играми у нас строго. Есть список используемого программного обеспечения, все прочее, типа асек, вне закона. Все только лицензионное. Администрирование, установка, обновление и удаление программ — удаленно, сканирование антивирусом — с сервера, и т.д. Вся корпоративная компьютерная сеть — единый живой организм. Все взаимосвязано, автоматизировано. А у секретарш такой обьем электронного документооборота, да еще на двух языках (государственном и русском), что не до пасьянсов…

  9. Ништяк. Нашел на рынке пвх, метр =15 ру. Взял трубку д 16. конструкция 8 — образная. 20 на 30 см. Использовал готовые колена. Зачем из-за 5 рублей мучится? Работать одно удовольстви. Отрезал-нагрел-вставил.

  10. Вот говно! Криво получилось. Но переделать невозможно. Вся намертво сплавилось. Теперь надо основу на каркас приделывать. Взять что ли фанерку?

      1. Фанера легкая. И только под днище. Снизу ведь атаковать никто не будет. Он у меня пока не летает. Хотя…. Фанерные бронеплиты… Такого история еще не знала.

  11. Добавь возможность редактировать коментарии. Я вообще мечтаю о станке. Юнимат 1. 6 в одном. И токарный, и сверлильный, и много что еще. Не нужно трахать свои руки и мозг насчет шестеренок. Вытачиваеш сам, что хочеш.

    1. ДОбавить редактирование сложно. Т.к. некому, я в ПХП ни бум бум. Жена, которая ставила и все настраивала тоже не великий спец.

    2. Все не так просто. Чтобы сделать шестеренку, нужны специальные модульные фрезы и хороший фрезерный станок с делительной головкой. Ну и немножко знаний о иодуле шестерни, и его взаимосвязи с диаметром и количеством зубьев. Иначе зуб на зуб не попадет…
      Юнимат — не станок, а игрушка. Годится только по дереву и мягким пластмассам. Жесткости — никакой, крепление и управление инструментом — примитивное. Даже по алюминию намаешься, про сталь или латунь только мечтать будешь.
      Лучше взять маленький, но настоящий, китайский токарный станок. Я взял себе за 550$, и не на радуюсь. Для примера можете глянуть на Российском сайте http://www.konatools.ru/index.htm, хотя там наверно дороже, и моей модели там нет. Мой очень похож на DIY 0714, но на моем на микровинтах продольной и поперечной подачи стоят электронные шкалы с ценой деления 0,001мм. Весит около 40 кг, для работы ставлю на небольшую тумбочку. Ширина его — сантиметров 60. Движок постоянного тока 350вт с ШИМ, плавная регулировка оборотов 0-2500. Нагрузку практически не чувствует, хорошо заточенным резцом без проблем снимаю по латуни стружку до 5-6мм шириной. Автоматическая подача от 0,4 до 2,0 мм на оборот. Патрон стандартный, 80мм. В комплекте есть обратные кулачки. Дырка в шпинделе 20мм.

  12. Что ты думаеш насчет одного заднего ведущего колеса , одного переднего рулевого и двух боковых поддерживающих?

    1. Ээээ ромбиком чтоль? А устойчивым будет? вообще рулить такой конструкцией тяжеловато будет. Суди сам, у тебя одно рулевое будет пытаться повернуть два елозящих по земле колеса поддержки.

      1. Я тоже, так сначала считал, но потом подумал, и решил, что сделаю боковые колеса крутяшимися. Как в тележке из супермаркета. Фанерку уже привентил. Начинаю монтировать двигатель.

  13. Вах! Нах! Нах боковые колеса. Сделаю 2 передних, и жестко соеденю меж собой. Точнее сказать это будет одно широкое колесо.

  14. Ничего путного не получилось. Просто вырежу рулевой механизм из машинки, да колеса побольше поставлю.

  15. «чтобы определить катод на фотодиоде, нужно взять тестер, поставить его на режим проверки диодов и подключиться к датчику. При каком либо положении выводов тестер начнет показывать реакцию на свет.»
    Это, извините, не фотодиод.
    Фотодиод при освещении ЭДС вырабатывает, а открывается-закрывается (как в описании)- это фототранзистор. Каковые собственно в дисководах и стояли :)

    1. Вырабатывает эдс, да — фотогальванический режим. Но есть еще режим включения с внешним обратным напряжением — фотодиодый. Вот он то тестером и проверяется. Тестер ,собственно, замеряет сопротивление на основе падения напряжения.

      Сам когда то удивился, когда в детстве еще увидел в древнем журнале (за 80й чтоль год, что то вроде радио, радиоконструктор чтоль, точно не помню у меня он в виде вырезок был) в разделе для начинающих раздел «маленькие кирпичики большой автоматики» там была забавная схема: фотодиод подключен от питания через резистор на землю. Катод на резистор, анод на земле. От катода идет вывод к ЛЭ. И написано было что при освещении фотодиода его обратный ток резко увеличивается, напряжение на катоде падает на выходе ЛЭ возникает 1. Взял тогда я К155ЛА3, какой то фотодиод выдрал из ЛПМ катушечного магнитофона (ФД чо то там, уже не помню, такой цилиндрик люминевый с окошком) подключил — опа, работает!

      А так да, может быть и фототранзистор. В разных дисководах по разному. В TEAC стоял фотодиод и даже обозначение было около одного из выводов — А типо анод. На митсубиси уже стоял фототранзистор. Везде по разному.

  16. После статьи, заинтересовался движками Maxon. Самое дешёвое, что я пока смог найти: http://www.rsrussia.ru/component/catalog/rs/420-5170

    Стоит оно там ~ 1900 руб. Но вот что любопытно… Беглый пробег по описанию зацепил такую строку:
    «These motors are intended to be used with planetary gearheads». А первый же запрос в гугл со словами «Maxon NASA» выдал мне статью с заголовком «Maxon Motor offers electro-motors for the NASA Phoenix Mission» и ещё много других подобных…

    Так что движки и правда хорошие. Они даже в космосе и на других планетах успешно трудятся! По-моему, лучшей рекомендации и не придумать :)

    1. Хы мою тарантайку, стало быть, можно в космос посылать. Хы, движки сдюжат.

      Я их на радиобарахолке видел по 500р, но с пробегом.

      1. А почему бы и нет? ;) Сдаётся мне, к тому времени, как наша доблестная родина вернётся хотя бы к луноходам, ни одного конструктора, занимавшегося этим ранее, уже не будет в живих. Надо будет кому-то начинать с нуля ;) Глядишь, благодаря этому и подобным сайтам, в стране всё же появится поколение, увлекающееся электроникой и робототехникой.

        Сайт отличный! Спасибо за интересные статьи! Только не бросайте этот проект ещё на три года! ;)

      2. В Sojourner (марсаход) используется 11 двигателей постоянного тока RE016DC мощностью 3,2 Вт, от компании «Maxon Motor».
        DI HALT что то замышляет… ;)

  17. Глядя на вашу бурную активность, я тоже решил шевельнуть ластами. Достал со шкафа сделанную еще в 2006г простенькую тележку (к коробке от CD-ROMа прикручены 2 самодельных колеса, 2 движка ДПМ-25-Н1-7Т с редукторами (27v, но неплохо тянут уже при 12, надо будет больше — сделаю преобразователь 12->27), и самодельный поворотный узел с роликом (третье колесо).
    А также сделанную в том же году плату контроллера привода, которая в дальнейшем должна будет управляться уже от центрального контроллера, сама же имеет микроконтроллер PIC16F873 с двумя ШИМ; L293DN; MAX232 для RS232; стабилизатор LM2931( 5v) для питания микросхем; маленькую пищалку; а также разьемы для подключения двигателей (и довольно сложные фильтры для них); разьем, на который выведен порт B, земля и +5v, для подключения датчиков и приемника радиоуправления; разьем RS232 (Для связи с компьютером и выдачи отладочной информации); разьем с шинами I2C и SPI (для связи в будущем с центральным контроллером и прочей периферией). Еще на этой платке (50x85x15мм) есть делитель напряжения батареи с подстроечником, подключенный к одному из каналов АЦП PIC16F873, для контроля напряжения аккумулятора (12v 1,3 А/ч, 95x40x50мм).
    Ну и, конечно, разьем для подключения этой батареи.
    Для ускорения «оживления», а также чтобы пощупать, что реально получилось, решил попробовать МикроПаскаль. На днях набросал несколько строк программки для инициализации ШИМ, UART, и простенький главный цикл, в котором проверяется состояние линий порта B, кнопки на которых пока задают команды «Вперед», «Назад», «Разворот на месте влево», «Разворот на месте вправо», «Скорость больше», «Скорость меньше». Отсутствие команд переводит в состояние «Стоп».
    При изменении коэффициента ШИМ в канал RS232 выдаю «#» и два байта — коэффициенты левого и правого ШИМ. Пока для начала оба меняю одинаково. Для того, чтобы задавать одним байтом значение ШИМ, ограничился интервалом 0-255.
    Подумывал даже сделать всего 16 ступенек, тогда бы одним байтом можно было бы хранить значения обоих ШИМ (в младшей и старшей тетрадах), но решил, что пока экономить рано.
    При проверке кнопок сделал защиту от дребезга по 1мсек. Для замедления работы главного цикла ввел в него задержку 50 мсек. В дальнейшем эти процедуры опроса линий порта B и управление ШИМом посажу на многозадачное прерывание от таймера, которое будет обслуживать часы, календарь, и с десяток программных таймеров от милисекунд до секунд.
    Еще один таймер, имеющий выход на С0, заведен у меня на пищалку, через сьемную перемычку, конденсатор и ограничительный резистор.
    Сегодня зашил программку в микросхему, собрал все в кучку, включил — все работает, как и должно. (Естественно, только то, что уже написано в программе). Движки по командам крутятся вперед, назад, в разные стороны, ускоряют и замедляют вращение.
    При изменении параметров ШИМ вижу новые значения в компьютере (через «Гипертерминал», на 9600 бод). Просмотрел все сигналы осциллографом — все, как и должно быть.
    Даже не интересно. Нет, чтобы помучаться, понастраивать… К сожалению, уже лет 20 лишен такого удовольствия. Обычно все работает сразу. Сказывается наличие опыта…
    Ничего, когда понавешаю датчиков, всех тех заморочек, что запланировал, вот тогда и начнется настоящая работа над машинным интеллектом. Будет труднее, но интересней.
    Немножко технических данных. Кварц пока поставил 4,0 МГц. Это 1.000.000 команд/сек, для ровного счета. Будет мало — поставлю 8, 16 или 20. Микросхемы PIC16F873A и PIC16F876A на 20Мгц у меня есть, кварцы тоже.
    Программа, хоть и на Паскале, заняла пока 583 байта (14%) ПЗУ, и 32 байта (18%) Озу. Если поставить вместо 873 -> 876, у него памяти в 2 раза больше, остальное то же самое.
    Листинг программы, (не считая комментариев) = 110 строк. Скомпилированный в ассемблерный — раз в 5 больше. (с комментариями асс. листинг = 930 строк, Паскалевский — 180). HEX — код на эмуляторе (PIC Simulator IDE v6.65) пролетел без проблем.
    Потребление от 12v: 33 мА при выкл. двигателях, при макс. скорости без нагрузки (колеса не касаются пола) = 103 мА вперед, 115 мА назад. При одном заклиненном колесе — 300 мА, при обоих заклиненных колесах = 500 мА.
    L293DN чуть теплая. Будет греться — приклею радиатор. Да, частоту ШИМ взял пока 500 Гц. (период 2 мс). Померяю скорость нарастания тока в двигателях — определю более оптимальную (За самый короткий импульс ток в двигателе должен успеть достигнуть максимума).
    Максимальная скорость движения по полу сейчас 15-20 см/сек. Больше мне пока ни к чему, слишком быстро будет комнату пробегать. Диаметр колес = 80мм (резиновые «бублики» вроде от какой-то сантехники, полно на базаре).
    Начало положено, продолжение следует…

    1. Супер!!! Выложил бы куда нибудь фотки или мне замыль — я опубликую. Или дам тебе писательский аккаунт на сайте (нужно будет регнуться), чтобы ты сам мог постить достижения.

      При одном заклиненном колесе — 300 мА
      ДПМ так мало хавает? Фигасе я думал он ампера три не меньше.

      1. Мерял отдельно — с 3х ступенчатым планетарным редуктором при 12в 50-60мА. Сами движки, что у меня, — на 27в. Но и при 12в вал редуктора пальцами фиг удержишь. У нас вояки ломают старые радиостанции, там море движков от ДПМ20 до ДПМ30, с планетарными редукторами и обычными, шестеренчатыми. Еще там много подшипников от 6 до 16 мм. Этими движками крутили всякие вариометры и конденсаторы переменной емкости. Еще у них щетки довольно тугие. Ослабить — ток хх модно довести милиампер до 20. Опять же, вал на шарикоподшипниках, конструкция хорошо защищена от грязи. В общем, то, что нужно. ДПМ выпускались от 6 до 27в и от 1500 до 9000 об/мин. были и с центробежными регуляторами, и
        с вылетом вала с двух сторон (на одном конце резьба левая). Вал обычно с пазом под сегментную шпонку.
        Фото платы контроллера я на днях сделал, попробую сейчас кинуть тебе в ящик.
        Только у меня сейчас модем, 41 кбит/сек, может с полчаса занять. Я по ночам сижу долго, тем более сейчас в отпуске.

        1. Отправил вид на плату контроллера сверху и снизу. Особо не старался, раньше бы получше сделал, а в последние годы ленивый стал… Конечно, по 2 дросселя и 3 кондера в фильтрах на каждый движок — явная перестраховка при нормальном монтаже, но я планировал еще и радиоканалы использовать, вот и перестраховался на всякий случай.

  18. У меня давно крутитсяв голове мысль из двух разобранных струйных эпсонов сделать сделать автоматическую сверлилку для плат… Обычно эпсоны умерают засыханием голов. Остается много всего вкусного — и движки, и направляющие, и пасик правильный, оптопар жменя с разными рычажочками.

    1. Когда — то я сначала слегка процарапывал на плате штангелем с заточенным концом координатную сетку с шагом 2,5 мм с обеих сторон (размеры заготовок плат выдерживал с точностью 0,1 мм), потом по координатам накернивал и сверлил отверстия, после зачистки мелкой шкуркой рисовал стеклянным рейсфедером подкрашенным нитролаком НЦ222. В связи с этим постоянно горел желанием сделать координатную сверлилку. Когда несколько лет назад освоил «Лазерный утюг», проблема отпала автоматически. Сначала, по привычке, делаю точную заготовку платы, затем на нее рисунок утюжком, протравил — в центре площадок вытравлены в фольге аккуратные дырочки, направляющие сверло не хуже кернения. За счет современных микроконтроллеров дырок у меня на платах теперь не 800 — 1000 штук, как когда-то, 20 лет назад, а с полсотни, редко сотня. Со сверлением — никаких проблем. Проблема будет с совмещением координат отверстий с рисунком площадок, если сверлить на координатном станке. Гораздо дольше будешь выставлять совмещение, чем я сверлить ручной сверлилкой. Иногда теперь думаю сделать координатный фрезерный, но там нужны уже не только точность, но и офигенная жесткость, чтобы эту точность гарантировать. В домашних условиях это сложно, хотя народ пытается. У некоторых получается неплохо. Есть куча сайтов на эту тему.

      1. Ну наверное я один из тех энтузиастов кто делает ЧПУ сам.
        У меня дома стаит малыш А4 формата погрешность где то меньше 0.07 мм с другом токарем фрезеровшиком высчитывали.
        Чтобы получить такую точность надо использовать винт а не ремень (любой ремень тянется)
        А ремень в эбсонах он изночально задуман чтобы он мог тенуться там даже компенсатор растяжения стаит.
        В качестве координатных двигателей использовал шаговики.
        Для координатно сверлильного станка можно использовать шаговики от эпсона мошьности хвотает.
        Но есть один большой подводный камень.Надо угодать силу подачи сверла.
        Если будет малая скорость подачи то сверло вмиг садитсяа если наоборот то сверло ламается мгновенно.
        Это только часть из тех комней каторые я собрал при конструирование
        ЧПУ был собран ради смеха наспор с напарником по работе.
        Сам я работаю сервис инженером по ремонту и наладки этих самых станков, как механических так и лазерных. Такчто в этом смысле есть достаточный опыт.
        Кстати при наличие ЧПУ утюг и ненужен можно плату полностью фрезеровать.
        У меня есть фрезы деаменром 0.6 алмазные.
        Эксперемента ради пробовал весьма пристойно получается.

  19. А можно узнать, в чем смысл делать вот такого вот робота?

    Ну хорошо, будет он ездить взад-вперед. Ну будет останавливаться перед препятствиями или даже пытаться огибать их. А дальше что с ним делать? Какой профит от его разработки, помимо удовольствия полученного от самого процесса? К современной робототехнике, AI и прочему такой робот не имеет никакого отношения, это практически позапрошлый век.

    Почему бы не посмотреть в сторону хотя бы шагающих на четырех-двух ногах роботов? Почему бы не присобачить компьютерное зрение, или коснуться самообучающихся вещей?

    1. А вы в курсе (насчет шагающих роботов), что вообще буквально этим летом робот вида «тележка с одним манипулятором» __ВПЕРВЫЕ__ самостоятельно преодолел обычное офисное здание, при этом подзаряжаясь от обычных розеток?

      — На самом деле все с робототехникой сейчас очень слабо — примерно как с реактивными двигателями в 1940-х — есть несколько фирм, имеющих очень приличные результаты, но они не торопятся ими делиться.
      При том что есть конечно очень продвинутые железки, и даже уже говорят об том чтобы роботов выпускать на улицу, но до того чтобы робот реально смог заменить человека хотя-бы даже на простейших работах в неподготовленных условиях (почтальон или курьер), пока речь не идет.

      1. > А вы в курсе (насчет шагающих роботов), что вообще буквально этим летом робот вида “тележка с одним манипулятором” __ВПЕРВЫЕ__ самостоятельно преодолел обычное офисное здание, при этом подзаряжаясь от обычных розеток?

        Так все-таки, тележка или шагающий?

        1. И даже скорее не тележка а чемодан на колесиках :)))

          — С шагающими проблема что туша, в которой целых 3 довольно мощных компьютера с аккумуляторами, очень тяжелая, и плюс ей нужно не просто ходить а иметь хороший упор чтобы открывать _обычные_ двери, плюс аккумуляторы заряжаются не мгновенно..

          И реальные пацаны для реальной задачи сделали некрасивую и недорогую тушу, но которая смогла пройти полностью через обычное офисное здание в США (там единственное упрощение, что по законам США, для упрощения жизни инвалидов в офисном здании обязательны дверные ручки открывающиеся при нажатии вниз).
          Правда этот робот преодолевал это здание несколько суток, но факт что он при этом не использовал внешнюю связь, а только ехал по собственным компьютерам, плюс там такой нюанс что часть дверей были закрыты а часть просто прикрыты, периодически он сталкивался с людьми, ну и как я уже говорил, робот вынужден был многократно подзаряжаться от розеток, тк у него запас аккумуляторов часов на 10 чтоли.

          1. > С шагающими проблема что туша, в которой целых 3 довольно мощных компьютера с аккумуляторами, очень тяжелая, и плюс ей нужно не просто ходить а иметь хороший упор чтобы открывать _обычные_ двери, плюс аккумуляторы заряжаются не мгновенно.

            Ну так речь идет о нормальных шагащих роботах, с вестибулярным аппаратом, с правильно согласованными «мышечными» усилиями при ходьбе, с работащей обратной связью, с периодом привыкания к собственному «телу» и знающие собственное распределение массы. Такие роботы тратят меньше энергии на ходьбу, чем роботы на колесиках. И разработки таких роботов есть.

            А упор, чтобы открыть деверь, им, кстати, ненужен, так же как и любому нормальному человеку.

            1. Ага, вспоминая Аркадия Райкина «надо к балеринам прикрутить динамо чтобы электричество вырабатывали».

              Вобщем по вашему сообщению совершенно ясно видно ваш уровень понимания, точнее непонимания кинематики.
              Реально и по энергетике перемещения ничего лучше колеса нет (потому что на 3-колесной тележке уже не нужно тратить энергию на балансирование), и упор чтобы открыть реальную дверь нужен и обычному человеку, просто человек об этом не задумывается а совершенно «автоматически» наклоняется в нужную сторону когда нужно открывать/закрывать дверь с усилием или когда нужно удерживать дверь открытой.

    2. «помимо удовольствия полученного от самого процесса?»

      А этого мало? ИМХО все любительские поделки именно ради этого и делаются. Джаст фо фан! Как грицо.

    3. «Почему бы не посмотреть в сторону хотя бы шагающих на четырех-двух ногах роботов? Почему бы не присобачить компьютерное зрение, или коснуться самообучающихся вещей?»

      А кто вам не дает этим заняться? Сделаете, и нам покажете. Только вот для начала все же научите его передвигаться, не натыкаясь ни на что, не проваливаясь в люки, не кувыркаясь по лестницам, нормально ориентируясь в пространстве, поддерживать двухсторонннюю связь, передавать телеметрию, — а потом уж и можно и интеллектом побаловаться.
      Заниматься же упомянутыми вами проблемами абстрактно, используя просто, к примеру, комп и камеру, без привязки к конкректной конструкции — это то же, что проектирование сферического коня в вакууме (из известного анекдота).
      С тем же компьютерным зрением. Просто передавать картинку с камеры на роботе по радиоканалу с робота на комп или пульт управления — так и делать ничего не надо, поставил китайскую камеру за 20 баксов, и готово. (У меня давно есть). А если заниматься распознаванием увиденного — тут сначала надо еще подумать, а зачем и для чего это нужно, и что именно мы хотим распознать. А не заниматься тем не знаю чем. К сожалению, сейчас много развелось людей, которым простые вещи не интересны, а о сложных они только рассуждают вокруг да около, сами же ничего не делают, не имея опыта и навыков даже в простых вещах. Отсюда и разговоры об андроидах, да непременно, чтобы были умнее самого их создателя… А результат — потраченное на болтовню время и нуль достигнутого…

        1. Пока что вся эта болтовня в Интернете об андроидах кончается безобразной кучей прикрученных друг к другу серв, совершенно функционально ни на что непригодной. Даже по столу передвигаться они толком не умеют. И полное отсутствие не только интеллекта, но и вообще какого — либо нормального функционала. И не только зрения, но и даже датчиков окружения на них обычно нет. Толку то с них. С обычной тележки можно куда больше полезного выжать.

  20. Думаю замутить что нибудь интересное Gumstix. (http://gumstix.com) Это Linux SBC для разных интересных микро штучек.
    Очень нужны, но буржуи в Россю их не возят.
    Замену конечно можно найти, но Gumstix лучше, потому что у него самые компактные размеры.
    Что делать? Очень нужно! Есть идеи?

    1. Какая нужна скорость, объем ОЗУ, скорость интерфейса, потребление?

      И сколько можешь потратить денег?

  21. А зачем обратная связь по скорости в данном случае? Ведь из фотки видно, что оба двигателя передают вращение на ОДНУ ось и обе гусеницы сидят на одной оси. Так каким образом можно замедлять или ускорять ту или иную гусеницу?!

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован.

Перед отправкой формы:
Human test by Not Captcha