Колеса… колеса… Ноги! Во!
Автор DI HALT
Опубликовано 11 июля 2010
Рубрики: Робототехника
Метки: Видео, Робот
Главное его не красить в зеленый цвет, а то монтировками загасят.
Робоконструктор Velleman Robotic Arm KSR10
Автор DI HALT
Опубликовано 22 июня 2010
Рубрики: Робототехника
Метки: Манипулятор, Механика, Робот
Наши дружеские посиделки, хоть и малым составом, но состоялись. Кроме обсуждения ряда технических задач и возможного сотрудничества просто классно и плодотворно пообщались. Андрей натащил кучу разных прикольных штуковин одну из которых я вам сейчас и покажу.
 |
Это очередной робоконструктор — механическая рука с пятью степенями свободы. Velleman Robotic Arm KSR10
Штука довольно редко встречающася, т.к. на Ebay я нашел всего одного продавца и в exUSSR эта редиска слать не желает. Встречается в нескольких буржуйских магазинах и вроде бы была в ЧиД, но оттуда была выкуплена нами :) Цена вопроса от 60…100 баксов.
Сам агрегат это очередная продвинутая игрушка, но для баловства и отработки алгоритмов нам больше и не требуется. Читать полностью
Виртуальная машина и байт код
Автор DI HALT
Опубликовано 19 Фев 2010
Рубрики: Робототехника
Метки: Алгоритм, Программирование, Робот
Часто требуется делать большие последовательности сложных операций — например полетное задание для робота. Да, можно запихать все это дело в основную программу, но вдруг что то пойдет не так как надо и алгоритм надо будет переделать — придется переделывать всю программу.
Тут на помощь придет виртуальная машина. Суть в чем — в памяти контроллера, в основную программу, занесены основные процедуры управления устройством. Если это робот, то это могут быть такие простые команды как “вперед”, “назад”, “повернуть” и так далее.
Дальше мы увязываем это все в таблицу переходов, где у каждой команды будет номер-смещение.
Потом нам нужен обработчик скриптов, который бы брал откуда нибудь, нашу последовательность действий — скрипт и преобразовывал это в вызовы реальных кусков кода -микрооперации.
Обработчик скриптов может быть той же самой задачей диспетчера, запущенной фоном. А откуда он будет брать данные неважно. Их вполне можно засасывать по usart или тащить из EEPROM памяти. А можно загнать на IIC память и получится сменный картридж :)
Читать полностью
Робоконструктор POP-BOT
Автор DI HALT
Опубликовано 01 Ноя 2009
Рубрики: Робототехника
Метки: МК, Программатор, Робот
Снова Элемент порадовал новым робоконструктором. Опять от Innovative Experiments. На этот раз это POP-BOT.
 |
Выглядит почти точно также как и MICROCAMP и шасси сходное, а вот начинка несколько иная. Читать полностью
Мотор-редукторы IE-BO2-120M и IE-BO2-48M
Автор DI HALT
Опубликовано 19 Окт 2009
Рубрики: Робототехника
Метки: Механика, Робот, Электропривод
Фирма Inex Global кроме робоконструкторов барыжит еще и прикольными мотор-редукторами. Теми самыми, что стоят в Robopica и Microcamp. В Челябинск их периодически таскает Элемент. Я прикупил парочку на пробу, есть у меня одна задумка на их счет, но об этом несколько позже ;)
Пока же расскажу о самом движке. Бывают они двух моделей IE-BO2-120M и IE-BO2-48M, отличаются друг от друга передаточным отношением редуктора 1:120 и 1:48.
 |
Больше ничем, отличить 120 от 48 визуально можно только по цвету кожуха. У 120 кожух черного цвета, у 48го белый. У меня сейчас в наличии только два 48ых.
Читать полностью
Робоконструктор MicroCamp
Автор DI HALT
Опубликовано 06 Сен 2009
Рубрики: Робототехника
Метки: AVR, Начинающим, Робот, Электропривод
 |
В Элементе появилась очередная игрушка, так что я не устоял и подорвался туда с фотиком.
Итак, это робоконструктор, подобный RoboPICA, но на этот раз на ATmega8 и колесном шасси. Этакая вертлявая каракатица на двух колесах и двух шариках, поворачивает по тракторному — реверсом колес. Проходимость у ней, конечно, не танковая, но зато по маневрености она гусеничному шасси огромную фору даст. Читать полностью
Русская инструкция на робоконструктор RoboPica
Автор DI HALT
Опубликовано 26 Авг 2009
Рубрики: Начинающим, Робототехника
Метки: PIC, Робот
Помните я обещал русский мануал к RoboPica? Так вот, я не успел и конструктор смели с прилавков быстрей чем я договорился выцыганить книжку на сканирование. Однако Bschepan, один из довольных обладателей этой игрушки, сделал доброе дело и выложил скан упиханый в DejaVu.
Рекомендую всем кто начинает раскуривать контроллеры PIC. Там все довольно подробно расписано на примере компилятора MicroC от Микроэлектроники.
Сервомашинка HS-311
Автор DI HALT
Опубликовано 08 Авг 2009
Рубрики: Робототехника
Метки: Видео, Механика, Робот, Электропривод
PLC похачил, защита там оказалась даже не детской — идиотской, пароль шел от PLC в комп открытым текстом и сверялся с введеным уже в софте. Так что RS232 сниффер это наше все :) Рубанул капусты и решил ее куда нибудь потратить. На глаза попалась сервомашинка HS-311. Вот и прикупил ее показать что это за зверь.
Серва это краеугольный камень механики радиоуправляемых моделей, а последнее время и домашней робототехники. Представляет собой небольшой блок с двигателем, редуктором и схемой управления. На вход сервомашинки подается питалово и управляющий сигнал, задающий угол на который надо выставить вал сервы.
В основном все управление тут стандартизировано (если есть тут RCшники, то может добавите свои пять копеек?) и сервомашинки, по большей части, различаются усилием на валу, быстродействием, точностью управления, габаритами, весом и материалом изготовления шестеренок. Цена колеблется от 200-300 рублей за самую дешевую и до бесконечности за ультрамегатехнологичные девайсы. Как и в любой фанатской области, верхняя планка цен тут не ограничена и наверняка под потолком в ход идут какие нибудь шестерни из перфорированного титана и карбоновые корпуса с обратной связью через миллионимпульсный оптический энкодер =) В общем, всегда можно чем нибудь померяться.
Я же не стал выпендриваться и взял пока самую дешевую, самую распространенную HS-311. Тем более у меня уже есть планы по ее переделке.
Характеристики HS-311
- Момент на валу: 3кг*см
- Размеры: 41×20x37 мм
- Вес: 44.5 гр
- Скорость поворота вала на 60 градусов: 0.19 сек
- Управление импульсное
- Цена: 350-450р
Робоконструктор Robo-PICA
Автор DI HALT
Опубликовано 10 июня 2009
Рубрики: Робототехника
Метки: PIC, Микроконтроллер, Робот
В Челябинском Элементе появилась прикольная вещь — робоконструктор Robo-PICA. Пользуясь моментом, пришел туда с фотиком и зафоткал все содержимое коробки, а потом выложил на всеобщее обозрение.
 |
| кликабельно — больший размер |
Дальше будут в основном фотки с моим кратким описанием.
Читать полностью
Управление мощной нагрузкой постоянного тока. Часть 2
Автор DI HALT
Опубликовано 14 Апр 2009
Рубрики: Начинающим
Метки: Дарлингтон, Робот, Схемотехника, Транзистор
Когда на раскачку нагрузки мощности одного транзистора не хватает, то применяют составной транзистор (транзистор Дарлингтона). Тут суть в том, что один транзистор открывает другой. А вместе они работают как единый транзистор с коэффициентом усиления по току равным произведению коэффициентов первого и второго транзов.
 |
Если взять, например, транзистор MJE3055T у него максимальный ток 10А, а коэффициент усиления всего около 50, соответственно, чтобы он открылся полностью, ему надо вкачать в базу ток около двухста миллиампер. Обычный вывод МК столько не потянет, а если влючить между ними транзистор послабже (какой-нибудь BC337), способный протащить эти 200мА, то запросто. Но это так, чтобы знал. Вдруг придется городить управление из подручного хлама - пригодится.
На практике обычно используются готовые транзисторные сборки. Внешне от обычного транзистора ничем не отличается. Такой же корпус, такие же три ножки. Вот только мощи в нем больно дофига, а управляющий ток микроскопический :) В прайсах обычно не заморачиваются и пишут просто - транзистор Дарлигнтона или составной транзистор.
Читать полностью
Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 3
Автор DI HALT
Опубликовано 31 Окт 2008
Рубрики: Робототехника
Метки: Microchip, PIC, Датчик, Описание, Робот
О ходе работ можно почитать в записях ать и два и, главное комментариях к ним
Попутно скидывая мне мылом некоторые свои наработки.
Под бамперами будет крепиться пластина толщиной миллиметров 10 из довольноплотного поролона или даже микропористой резины, пока еще не решил, пробую разные материалы. Надо чтобы был мягкий, но не очень. Будет выступать запределы плат миллиметров на 10-15, защищая светодиоды подсветки и сами платы. Пока просто положил платы бамперов в коробку, чтобы показать общуюкомпоновку.
Определившись с размещением и креплением плат, сделаю соединительные шлейфики из МГТФ, оптимальной длины, чтобы зря не болтались,но и не в натяжку. Прикидываю также варианты, конструкцию и размещение датчиков одометров, и оборудования, которое будет установлено в будущем,чтобы по нескольку раз не переделывать.
На платах бамперов синие колодочки снизу - датчики пола с фоторезисторами ибелыми светодиодами подсветки. (Сделал из клеммников, слегка рассверлив их местами). Прозрачные светодиоды сверху - подсветка ИК локатора на TSOP(стоят посредине, вверх ногами).Черные кубики на внутренних углах - оптопары на отражение датчиков столкновения. Над ними к боковым стенкам будуткрепиться угольники - шторки с белой областью на черном фоне или отверстием определенной формы.
Когда уже платы были готовы, подумал, что можно было припаять оптопары не сверху, а снизу платы, и нарисовать нужные фигуры прямо на дне коробки. Вообще - то это и сейчас еще не поздно сделать, пока еще не решил. Тем более, что в библиотеку я по запарке тоже занес их зеркально, и при запайке пришлось загнуть ноги под ними для правильной распайки, а снизу они встанут правильно. В общем, накопилась куча мелочей, на обдумывание которых бесполезно уходит время. (”Тирания альтернатив”). С пересылкой состояния датчиков тоже вроде все просто, но когда начинаешь добавлять кучу всяких защит от всего, и проверок правильности функционирования, все обрастает, как снежный ком, постоянно приходится все проверять на возможные и невозможные ситуации, чтобы все нормально отрабатывало. Слишком велика будет цена падения, например, в открытый люк, а постоянно закрывать все дырки и двери - тоже не выход… Но и сильно перестраховавшись, можно вообще никогда не стронуться с места.
Робот на контроллере PIC от SWG
Автор DI HALT
Опубликовано 17 Сен 2008
Рубрики: Робототехника
Метки: PIC, Печатная плата, Робот, Электропривод
…
Потребление от 12v: 33 мА при выкл. двигателях, при макс. скорости без нагрузки (колеса не касаются пола) = 103 мА вперед, 115 мА назад. При одном заклиненном колесе - 300 мА, при обоих заклиненных колесах = 500 мА.
L293DN чуть теплая. Будет греться - приклею радиатор. Да, частоту ШИМ взял пока 500 Гц. (период 2 мс). Померяю скорость нарастания тока в двигателях - определю более оптимальную (За самый короткий импульс ток в двигателе должен успеть достигнуть максимума).
Максимальная скорость движения по полу сейчас 15-20 см/сек. Больше мне пока ни к чему, слишком быстро будет комнату пробегать. Диаметр колес = 80мм (резиновые “бублики” вроде от какой-то сантехники, полно на базаре).
Честно говоря, я был сильно удивлен когда нагуглил характеристики движка ДПМ. Почти все они, несмотря на весьма брутальную конструкцию, жрут довольно мало. Так что даже L293 их спокойно тянет. При этом они отличаются вполне сносным моментом и оборотами.
Контроллер шасси
Автор DI HALT
Опубликовано 24 Авг 2008
Рубрики: Робототехника
Метки: Двигатели, Печатная плата, Робот, Шасси
 |
| Шасси в сборе |
Блок питания.
У нас же стоит свинцовый аккумулятор на 12 вольт, а контроллеру нужно 5 вольт. Вот я и сварганил импульсный блок питания. Можно было, конечно, поставить какой нибудь LM7805 (как у меня на макетке) и на нем сбросить напряжение, но это тупой метод. Дело все в том, что разницу напряжений LM7805 отрыгнет в виде тепла. Так что КПД данного девайса будет ниже 50%, а питание у нас батарейное. Так что выход один — это DC-DC преобразование. В качестве контроллера взял проверенный временем, популярный, доступный и дешевый MC33063A. Изобретать ничего не стал и взял типовую понижающую схему (Step - Down) из его даташита. Как работает схема этого блока питания я расскажу несколько позже, отдельным постом. После выхода статьи в “Хакер”, где я толкнул статью про источники питания.
It’s a live!!! It’s a live!!!
Автор DI HALT
Опубликовано 22 Авг 2008
Рубрики: Робототехника
Метки: Видео, Микроконтроллер, Робот, Шасси
Пока же можете полюбоваться на работу монстра в деле. Прога из второго примера - едем до касания передними датчиками, потом сдаем назад на 30 оборотов редуктора. Правда не работает одометр поэтому спустя 30 оборотов колеса он не останавливается. Но это мелочи, поправлю. Заранее извиняюсь за отвратное качество видео. В таком формате пишет моя говномыльница.
Может кто посоветует еще прогу которой можно пережать видео в два клика? Просто сделать размер поменьше, может формат сменить. Что нибудь тупое и простое, разбираться в тонкостях мега софта мне сейчас совершенно некогда.
Практическая робототехника.
Автор DI HALT
Опубликовано 13 Авг 2008
Рубрики: Робототехника
Метки: Двигатели, Робот, Фотодиод
Итак, что у нас имеется.
Для начала шасси. Здоровенное тридцати сантиметровое гусеничное корыто. В нем пока только редукторный блок и двигатели с таходатчиками.
AVR. Учебный курс. Постановка задачи
Автор DI HALT
Опубликовано 29 июня 2008
Рубрики: AVR. Учебный курс
Метки: AVR, Робот
Этот пост можно смело считать кратким описанием того безобразия, что я называю AVR. Учебный Курс.
Сразу оговорюсь, что курс у меня краткий. Он не будет содержать в себе исчерпывающий материал по теме. Я не буду делать упор на подробности, потому что их все равно все не опишешь — полное описание на ту же ATMega16 занимает порядка 400 страниц убористого текста.
Моя основная цель — дать понять как это работает, как это использовать, как это настроить, чтобы получить хоть что-то рабочее. Поэтому я много уделяю алгоритмам, организации логики программ — классическим приемам программирования. Стараюсь не забывать и про оптимизацию.
Это, возможно, будет неинтересно тем кто учился на программистов, но вот электронщикам, изучающим программирование, это редко дают даже в ВУЗах.
Поэтому я дам лишь один-два самых ходовых примера по каждой теме, которые пригодятся в первую очередь, а остальное тебе придется додумывать по ходу пьесы самому. Впрочем, всегда можно будет спросить в комментариях.
Читать полностью
Рубрики
Облако тегов плагина WP Cumulus требует для просмотра или выше.
