Ультразвуковой дальномер

Подключенный сонар
Подключенный сонар

Вот прикупил я для своего робота ультразвуковой дальномер — Maxbotix LV-MaxSonar EZ1. На днях ко мне пришла посылка из Терраэлектроники, где сей замечательный девайс был куплен. Сам сонар стоит под 750 рублей, доставка обошлась в 800 :) Но я заказывал кучу всего вкусного, так что оно того стоило. Несмотря на нехватку времени, не побаловаться этой игрушкой я не мог. Итак, встречайте краткий тест системы.

Описание:
Девайс представляет из себя головку излучателя с платой контроллера на заднице. Контроллер собран на базе PIC16F676 и микросхемы LM324. Схема сонара указана в даташите, а прошивку в итоге можно и самому написать, так что рано или поздно я повторю его на AVR :) Тем более где то я эту схему уже видел… Впрочем, схема тут не важна, УЗ сонаров как грязи разработано умельцами, самое главное тут это излучатель, вот его найти задачка та еще. Я применил MaxBotix’овский пьезоизлучатель. И если цена готового модуля почти 800рублей, то сама пищалка стоит всего 150 рублей.

Параметры пищалки:

  • уровень звукового давления (SPL): 117dB (0dB = 0.2n bar)
  • чувствительность (SEN): –60dB (0dB = 1V/u bar)
  • импеданс: 1kΩ
  • длительность импульса: менее 1ms
  • ёмкость: 2400pF ±20%
  • диапазон рабочих частот: 38kHz…42kHz
  • прикладываемое напряжение: 20V RMS максимум (максимум 60V от пика до пика при длительности импульса 10%)

Параметры сонара:

  • непрерывное изменение усиления для контроля за диаграммой направленности и подавления боковых лепестков
  • обнаружение объектов на нулевом расстоянии
  • напряжение питания: 2.5V…5.5V
  • ток потребления: 2mA
  • период измерений: 50ms (20Hz)
    Все данные были нагло потырены с сайта http://radio.delanet.ru Настоятельно рекомендую следить за этим ресурсом — очень прикольные девайсы там в новостях пролетают.

Выходной сигнал:
Разработчики постарались на славу. Тут тебе и полноценный UART и ШИМ выход и аналоговый. На любой вкус, короче.

Вот небольшой видеоролик, на котором я тестирую сей девайс. Поскольку времени возится нет особо, то я просто подал питание и подключился к аналоговому выходу. Напряжение выдается из соотношения 10mV на дюйм. Точность, особенно на небольших расстояния +/- один дюйм. Особо радует узкая направленность головки. С расстояния в 15см отчетливо различает карандаш если тот стоит строго напротив. Так что сканированием можно обшарить все, что рядом с неплохим разрешением. На дальность, конечно, все куда более расплывчато.

68 thoughts on “Ультразвуковой дальномер”

        1. А, балбес я — сразу ссылку не посмотрел — это ж просто ИК на отражении, по мощности сигнала измеряет. Почти то же самое, что с TSOP1736, только получше будет дальность определять, но от предмета сигнал все-таки зависеть будет, хотя и не слишком сильно.

  1. По поводу роботов. Я в Хьюстоне посещал пару встреч SHARP (Society for Houston Area Robotics Projects) — эти ребята точно так же на коленке собирают всякую роботехнику, по сложности варьируемую от ПИКа с колесиками до монстер-трака с линуксом на АРМ7. Они частенько постят всякие технологические вкусности в свой список рассылки. Чтобы подписаться, напишите subscribe в subject, и отправьте пустое письмо вот сюда:

    sharpclub-request гaв freelists.org

    Все на англ конечно, так что будьте готовы :)

  2. Хорошая штучка. Надо было для полного счастья еще заодним электронные компас и гироскоп заказать. Жалко, у нас таких я пока не видел, а с заказами у нас геморрой еще тот, что с оплатой, что с доставкой. Но если были бы в продаже, — взял бы не глядя. Тем более, что с аналоговой частью возиться не надо, уже все готовое. Придется подождать, пока китайцы для нас тоже наштампуют. Законченных дальномеров, c ЖК индикатором и встроенным спец калькулятором для вычисления площади и обьема уже полно. Я летом взял один побаловаться, за $35, но там излучатель крупноват, на малых расстояниях будет наверно плохо работать. Все никак руки не доходят раздербанить его, посмотреть, что там внутри, может, на что и сгодится…

  3. Привет!
    А ты не мог бы снять осцилограммы на ногах 7 8 и 10 процика?
    Насколько я понимаю теорию вначале на 7 и 8 должна появиться противофазная последовательность из 13 импульсов 42 кГц, потом 7 прижимаем к земле, 8 отпускаем в Z состояние и ждем отклика от интегратора, 10 нога.
    Схема взята с сайта Терры.
    Мне тоже хочется применить похожую штуку, и тоже на АВР.
    И еще. А дальность до воды показывает нормально? Просто Шарповский ИК дальномер воду не видит совсем. Видит дно тазика с водой. :(

    1. Если подкопаюсь. Так то по хорошему весь его изучить вдоль и поперек. там трабла в том, что эти утырки не просто припаяли дуделку на плату, а еще залили все какой то ядреной эпоксидной смолой.

      Где то дома у меня был линк на статью где чувак собирал УЗ дальномер. Схема до боли похожа на эту. Тоже пик, тоже немного усилков, тока там дуделка и принималка были разделены. Вот там были и осциллограммы и принятый сигнал. Приеду домой поищу.

      1. видел мимоходом модельку реактивного самолёта у литмо
        что-то от 700к рублей (тысячь!)

        забавное наблюдал в течении года. то скидка в 200к, то в 50к. то ещё что под эту модельку.
        цена варьируется за неделю столько, сколько я за год зарабатываю… Питер, город контрастов )

      1. Так ведь у робота, в отличие от авиамодели, есть какой — никакой, а все же интеллект. Поэтому радиоуправление может быть намного проще. Не надо задавать с большой точностью перемещения сервам, достаточно простых символьных команд. Я своему уже вместо кнопок сделал виртуальный пульт на компе, через COM порт (пока по шнурку в 3 жилки) уже задаю 12 простых команд, а также плавно меняю скорость ползунком на пульте; отображаю на линейной шкале, а также в числовом виде, напряжение батареи. Команды — по 4 байта: 1 — код команды, 2 и 3 — параметр, 4 — знак конца команды $0D. Также на пульте будут отслеживаться состояние всех 12 датчиков бампера, когда доделаю его. (Сегодня уже включал бамперы, пока без контроллера, проверил все цепи и выставил для начала токи всех светодиодов по 10 мА). Теперь достаточно вместо шнурка пустить через приемники и передатчики (есть у меня готовые на 430 МГц, китайские комплекты из брелка на 4~12 команд и приемничка с логическими, релейными или тиристорными выходами, ~10баксов, если с небольшой антенкой, то до 500м, брелок без антенны — 70-150м), вот тебе и радиоуправление. А у телекамеры — свой собственный канал на ~1125 МГц, вот и все радиоуправление для начала, и никакая FUTABA за 500 баксов не нужна.

        1. Вот, надеюсь расскажешь как будет работать. А то я тоже пытался радиоуправление с контроллером для танка игрушечного сделать. Так вот сразу ничего хорошего не вышло :( Помех много. И по питанию, и в эфире от щеток. В результате задержка выполнения команд большая получается.

          1. У меня движки хорошие, в военных радиостанциях стояли (ДПМ-25-Н1-7Т), практически не искрят, корпус у них металлический, закрыт наглухо, на выводы можно натянуть экранирующую оплетку. На плате ходового контроллера я не поленился поставить между движками и L293DN фильтры — по паре дросселей Д-1,2 5мкГн и по 3 керамических конденсатора КМ5 по 22н на каждый. Так что помех быть не должно, тем более на 430 МГц. Оба конца радиоканала будут постоянно работать на прием, включая передатчик кратковременно, только на время отправки данных, чтобы себя не глушить.
            Частота канала телекамеры далеко, почти в 3 раза выше, мощность несколько милливатт, мешать командному каналу не должна. Ну и защиту можно предусмотреть, — добавить бит четности с проверкой, можно и контрольную сумму. На 9600 — байт пролетает за 1 мс. Можно посылать команду дважды или даже трижды, со сверкой на приеме. Накрайняк можно снизить скорость до 2400 бод, для нескольких байт все равно за глаза.
            С контроллерами можно нагородить что угодно. Не то, что когда я в 60х годах занимался радиоуправляемыми авиамоделями, аппаратуру для них на лампах делал, хоть и миниатюрных (1П24Б и прочие).
            Весь ход работ я расписываю очень подробно, даже те варианты, которые отбрасываю по ходу. И даже просто «Мысли вслух». Может, кому — нибудь пригодится.

            1. Вот очень хорошо что подробно, у меня вообще опыта разработки мощных схем нет, так что всё интересно. Двигателей у меня хороших нету… те что раньше в игрушке стояли — советские пластмассовые с магнитом с одной стороны — работают шумно, усилие дают нормальное, но жрут 2..3 ампера при застопоренном валу. А я по незнанию сделал всё питание от четырех батареек АА, и контроллер и модуль и двигатели. Фильтры правда пытался поставить, но питание просаживается до 2 вольт — контроллер работает, а приемник уже нет. Поставил повышающий преобразователь для питания приемника, это несколько исправило ситуацию, но не сильно. Наковырял моторчиков от CD — они гораздо меньше жрут, но у них другое соотношение скорость/крутящий момент, надо ставить еще одну ступень редуктора — иначе тронуться оно не может, зато если подтолкнуть летит как гоночный автомобиль.
              В радиоканале использовал модули Telecontrolli с амплитудной модуляцией, на 433 мгц, правда только в одну сторону (от пульта к танку). Побоялся постоянно включать передатчик — вроде автосигнализации тоже на этой частоте работают, во всяком случае моя приемником ловится. Поэтому посылаю пакетами, раз в 100мс, либо при необходимости. Сам приемник имеет фильтр, который надо сначала «привести в чувство» — передать последовательность 01010101 не менее 100 импульсов (в документации 4 байта, но на практике этого хватает только при больших расстояниях — при малых фильтр забивается). UART не получилось использовать — во первых из-за этой последовательности (синхронизироваться то как?), а во-вторых, даже в идеальных условиях (без двигателей), написанная хитрым способом программа с синхронизацией не могла принять 9 посылок из 10 — приемник сильно искажает фронты, а для UART это губительно, через 3-4 байта уже получается большой разбег и всё, ошибки. В итоге использовал самонаписанный манчестерский код с контрольной суммой CRC8.
              Так что будешь использовать UART — бери модули подороже, со встроенным кодеком, чтоб не заморачиваться.
              А радиоуправление на лампах — это да! Я даже представить себе такого не могу… Хорошо хоть чуть-чуть застал мелкую логику, представляю что что-то можно сделать и без контроллера.

                    1. А вот мне ZigBee модули показали (например, XB24-ACI-001) — цена примерно та же, около 700 рублей, но он уже содержит стандартный протокол и позволяет гораздо больше, чем просто радиомодуль — например, организовывать обмен пакетами с гарантированной доставкой, строить сети из нескольких устройств… Дальность правда поменьше, но есть и модули подороже, с дальностью до 1500 метров. Есть у кого опыт использования таких штук?

              1. Говно эти двигатели. КПД в заднице у них. Выбрось каку. Купи нормальные моторчики от магнитофонов (4см в диаметре, 3 в высоту) стоит порядка 50р. продается в радиомагазинах обычно. внутри него есть платка стабилизатора, так ее надо отковырять (иначе у него вращение в разные стороны будет с разной скоростью) и припаяться напрямую к щеткам. Этот моторчик при таком же моменте в режиме клина потребляет порядка 1-1.2 Ампера. И искрит не в пример меньше.

                1. Двигатели да, не очень… Чето как-то бедно в нашем городе на моторчики, есть только от сидиромов. Или искать по рынкам б/у-шные. А из ассортимента chip-dip.ru какой бы посоветовал взять для таких целей? Меня всё вопрос мучает — обязательно брать 12-ти вольтовые, или все-таки можно обойтись меньшим напряжением (в идеале 3 вольта — аккумуляторов от сотовых много накопилось).

                  1. Нет не обязательно. Просто 12вольт это стандарт для движков. На меньшем напряжении у них будет хуже КПД.

                    http://www.chip-dip.ru/catalog/show/1385.aspx
                    что то вроде этих (первые ряды)

                    http://www.chip-dip.ru/product0/81409760.aspx
                    У меня вот такой стял, пока я Махоны не поставил. По крайней мере по характеристикам похож. 9вольтовй (разогнан на 12 вольт :) и из него выкинута схема стабилизации так что он щас выдает не 2400 оборотов, а мнооооого больше)

      1. При равномерном движении ускорение = 0, а Допплер будет в 0 только при состоянии покоя. И сдвиг заметный, даже на звуковых частотах. Только для скоростей робота все же маловат.
        Да и вообще, для скоростей наших тележек — ускорения практически не ловятся. На одном форуме мужик экспериментировал с акселерометром в своей машине. Как ни старался, больше 0,5 — 0,6G так и не смог выжать. Это же не «Формула 1″…

  4. По поводу покупки электронных компонентов через инет: я сам нифига в электронике не понимаю, но по просьбе знакомого покупал ему всякие электронные штуки-дрюки вот тут вот:
    http://stores.ebay.com/Sure-Electronics (http://www.sureelectronics.net/ оно же)

    (если эта информация безполезна, просьба не пинать :) )

  5. Скажите, а в чем сложность найти излучатель? Парковочных радаров для автомобиля — как грязи везде продается. Датчики запасные к ним тоже, как правило, купить можно без проблем (хотя отдельной позицией в прайсах их не заявляют). Или эти датчики от парктроников — это не то, что нужно?

      1. Кстати да, а дополнительные датчики для парктроника по 150 рэ. и у меня сломаный один на 8 датчиков уже запылился. Как бы их использовать. Но там мне кажется сложнее и никаких мпедестей типа УАРТ! Разобраться бы, как его применить!!!

    1. Для видео у меня есть маленькая цветная телекамера с встроенным радиоканалом на ~1,1 GHz, ставить фото почти такого же качества смысла особого нет. Проще поставить какой-нибудь старый цифровой фотоаппарат, качество получше, и COM порт у них встроенный был, по нему и управлять можно. Например, у меня валяется без дела MUSTEK 1500, купленный лет 6-8 назад. 1,5 мегапикселя, питание АА х 4 шт, (внешнее 6в), выходы RS232, USB, TV, память 4мб + компакт-флэш (есть 4 и 32мб), разрешение до 1200х1024, формат JPG или TIF, полное управление через порты из программ с компа, постоянный фокус > 60см (есть макрорежим 20см), обьектив защищен плоским большим (32мм) стеклом, удобным для чистки, что немаловажно при езде по полу. Есть также режим WEB-камеры, полнофункциональный TWAIN — режим. В общем, цепляй через RS232 к центральному контроллеру и делай, что хочешь. (В простейшем случае можно просто скоммутировать RS232 на радиоканал и управлять из программы — оболочки с компьютера). Снимки можно пересылать сразу или хранить на флэш. Есть вспышка, экспокоррекция, автоспуск и все прочее. Размеры крупноваты (120x90x65), зато хорошо защищен. При желании можно найти и поменьше, но при тех размерах поворотной платформы, что я планирую (~150х150, лишь бы не выступала за габариты корпуса — 210х270 с колесами и бамперами), нормально поместится и этот, вместе с остальными прибамбасами. Правда, фотографии, сделанные почти с уровня пола, выглядят несколько необычно, но можно сделать складывающийся телескопический подьемник хотя бы 50-60 см (Чем выше, тем хуже устойчивость, особенно на ходу).
      В общем, с фото проблем не вижу, а с видео — так с самого начала вопрос решенный.
      Обьективы типа «Рыбий глаз», и даже просто широкоугольники, мне не нравятся, уж слишком сильно они искажают изображение. Предпочитаю нормальные.
      Есть у меня еще один цифровик, тоже уже устаревший, BTC DSC 3300V, 3,3 мегапикселя, AAx2 шт, до 2272х1704, SD/MMC card 512Mb, размер 97х65х33, USB и TV, правда, уже вроде без RS232…

    2. Попалось в интернете описание одной из моих видеокамер, WS-309AS:
      http://www.radcam.ru/index.php?productID=352
      У нас она (та же комплектация, с приемником и двумя блоками питания по 9в, даже коробка точно такая же) стоит около 5000 тенге (курс 120 за $), это вроде раза в полтора дешевле. Та же самая камера отдельно и без радиоканала около 1500 — 2000 тенге (в разных местах). Есть еще точно такая же, но черно-белая и без радиоканала ~1000 тенге. А также куча других разновидностей. Хочу еще взять одну, смонтированную внутри полушария, крепится на потолок, имеет привод для вращения в разные стороны. Если понравится, меньше будет возни с механикой. Хотя и привод с двумя шаговичками, который я собираюсь сделать, тоже несложен, а точность может и получше получится.

  6. Поскольку это звуковой дальномер, то вычисление расстояния ведутся для определенной скорости звука значение которой зашито в МК.
    В реальности скорость звука зависит от влажности воздуха, атмосферного давления и температуры, так что для повышения точности можно учесть эту брешь.

  7. УЗ дальномеры…Прочитал про эти штукенции,и парочка вопросов,как водится =) Делаю для себя «Умный дом» , ну там много всяких наворотов,но есть одна подзадача,которую не могу решить уже на протяжении года пожалуй…Предыстория.Есть такой на свете Массачусетский Технологический Институт ,надеюсь все слышали — там разрабатывают всякие оччень антиресные весчи,вроде тех же роботов.И где-то ( кажись в компьютерре 90 годов) вычитал описание одной системы,которую там придумали,сделали и используют под собственные нужды.Впрочем,никакой сложной «зауми» там нет — имеется здание,имеются сотрудники,много.И имеется система,которая отслеживает положение каждого сотрудника в абсолютных координатах в пределах точности порядка нескольких сантиметров.Выполнена она так-у каждого человека есть маленький брелок,с ультразвуковой пищалкой на батарейке.Также на брелке имеется кнопка.Просто кнопка)).Внутри здания,на каждом этаже,в каждом помещении,установлены приемники этого самого ультразвука.Устройство-брелок сделано до безобразия просто — посылает с определенной периодичностью кодовую посылку номера этого самого брелка.По приемникам компьютер,подключенный ко всем датчикам комнат,определяет координаты брелка и его личный номер(собственно это и есть та кодовая посылка).Внутри брелка стоит такой маленький излучатель ультразвука и микруха,подозрительно смахивающая на какой то Tiny,хотя видно ничего не было(спасибо что там хоть были фотки разобранного брелка).По запаздываниям ультразвука система определяет,где в данный момент находится датчик конкретно этого человека.Каждый носит с собой свой брелок,разумеется.Что,спросите вы,это дает?На первый взгляд,конкретному человеку мало,да и начальник знает,где ты ходишь=) Но!На самом деле не для этого они это сделали.В дополнение к БД,где хранятся имена и личные номера брелков сотрудников,была сделана примитивная 3D модель всего здания института,и каждого сотрудника в отдельности.Не знаю как в подробностях,но зная координаты и номер человека ,строилась картинка этого здания со всеми его сотрудниками,где кто ходит и чем занимается.Внешне выглядело прикольно,можно летать по зданию aka spectator в контре )) .Также — рабочее место каждого могло в буквальном смысле «ходить» за ним — например,все звонки ,предназначающиеся какому либо сотруднику,автоматически перенаправлялись на ближайший к нему телефон.Также — решена проблема электрозамков(долой таблетки и карточки а также коды доступа,впрочем где надо,никто коды не отменял :) ).А единственная кнопка на этом брелке могла делать очень интересные вещи,для чего и была собственно предназначена.Например,имеется в отделе кондиционер.Есть,разумеется,пульт для него.Но — нафиг пульты!им нужны батарейки,их можно запросто сломать или потерять,а также положить в ящик стола и просто тупо лень туда лезть,переворачивая все содержимое.Так вот — есть у нас кондиционер(микроволновка,обогреватель,принтер,компьютер,etc.).Эта система ориентирована и на то,чтобы обходиться вообще без всяких пультов и кнопок управления,пользуясь одним-единственным устройством — этим самым брелком.Принцип действия- 1.Нарисовать на обоях ( да-да,именно) или где угодно кнопку включения кондиционера.Именно нарисовать,а не протягивать туда провода и придумывать встраиваемые панели.Ручкой или карандашом.Или даже просто надпись.2.Поднести брелок к этой нарисованной кнопке.Нажать на кнопку.В центральный компьютер улетают координаты области,где находится эта воображаемая кнопка.Повторить для каждой кнопки — их может быть сколько угодно и располагаться они могут даже на потолке и полу.Главное — заранее пронумеровать их на каком нибудь листочке,чтоб не забыть.3.Топаем к любому компу (на него автоматически загружается удаленка рабочего компа этого сотрудника),заходим в свою учетку и видим табличку координат,которые запомнил комп.Пользуясь заранее назначенной таблицей,прописываем на нарисованные кнопки ВСЕ ЧТО УГОДНО.4.Profit!!! В любое время подносим к нарисованной кнопке брелок,тыкаем кнопу — и через главный комп выполняется заданная функция.Необязательно рисовать какие то таблицы — можно даже рядом с рабочим местом рисовать прямо на стене или столешнице надписи,например «отправить почту»,»выключить компьютер»,»зайти на сайт easyelectronics.ru» :) . В общем — куча возможностей. Это все была призказка,прошу прощения за «многабукаф».Хочу себе дома что либо подобное,но мне хватит и 10 на 10 метров области.Делать какие то сонары,которые будут выдавать импульс в шину при поступлении сигнала — очень муторно,если на рассыпухе.Хочу готовое решение,но чтобы не за 100 миллионов,как обычно просят за выключатель с таймером наши умельцы-фирмачи,а попроще.Но с точностью подобающей,чтобы пользоваться всеми преимуществами такой системы.Не нужны будут ни инфракрасные датчики прохождения через двери,ни какие либо пульты от старых видаков — УД включит свет только в том месте,где ты находишься.Также — большинство инфракрасных датчиков присутствия,да и УЗ тоже глючат,если человек не двигается, или в комнате проходят массы теплого воздуха или холодного ( при открытии балкона,например).Кстати,все эти датчики стоят довольно ощутимо.Купил парочку дешевеньких — ну соответственно они и работают также — то включатся самопроизвольно,то не включают свет в коридоре,хоть танцуй хоть пляши перед ними.В общем,подобная система позволяет избавиться сразу от многих и многих проблем.А дом у меня — кирпичный,кто знает,тот поймет,как тяжко прокладывать провода по стене,отделанной советской штукатуркой толщиной 3 см…В систему УД будет входить отдельный компутер,управляющий по уарту МК,завязанными на силовые выходы и входы всяких датчиков температур.Но систему позиционирования (это уже что то типа GPS в мини-варианте) — если сделать — то большинство датчиков просто будут не нужны,ведь исходя из этого ,можно уже строить и автономные устройства,подчиняющиеся серверу — например,калорифер.И он будет иметь тоже свою излучалку,и датчик температуры ,посылающую в компьютер данные о своей работе.А управляться уже через розетку (по проекту каждая розетка имеет свое силовое реле на 25А,но это дело десятое,как что будет управляться).Итак,вопрос — КАК это сделать? Разумеется,я далеко не новичок в таких делах,и сделать что-то не проблема.Проблема -как,на какой элементной базе,и сколько это будет стоить? Примерное решение проблемы — 4 приемника по углам квартиры,выдающие короткий импульс на МК по приходу кодовой посылки.В МК математика,которая будет обсчитывать временные интервалы и на основе их строить 3 координаты положения брелка в пространстве.Если мощностей МК не хватит — подключаем компьютер…Фантазия — это хорошо.Принцип то ясен,но неясно,из чего нарулить подобный девайс.Может,существует аналог TSOP только для ултразвука,с такой же мощной АРУ…Жду комментариев!

    1. В принципе там все не сложно. Звук распространяется медленно. Захватываем первую посылку начинаем отсчет трех остальных. По ним вычисляем координаты триангуляцией или как там оно зовется. В принципе, хватит простейшего 8ми битного контроллера на комнату. Все они по RS485 или даже X10 общаются с главным компом.

  8. Кстати такую систему можно с успехом использовать и для роботов! Я вот читаю,как тут с бамперами мутят и фотодатчиками по углам комнаты — аж страшно.А тут — заложил в компутер координаты дорожек,и потом будет бегать робот по этим дорожкам (шаг вправо-шаг влево-расстрел!).Конечно,посложнее.Но зато универсально и никаких тебе кучи кабелей и датчиков…

  9. проблема не в том,как это обсчитать (элементарщина!) а как это поймать! Как поймать эти ультразвуковые посылки брелка,и усилить их до состояния ТТЛ сигнала,дабы контроллер не морщился и не плевался? Если бы все было так просто :( Причем обязательно АРУ,ибо ходишь по квартире тудым-сюдым…Всякие переотражения можно учесть математически (хотя бы даже грубо расставив координаты стен и отражающих предметов,стоячие волны и тд.).Да незадача — нужен не просто очень чувствительный микрофон,нужно что то,что не даст пропасть миллисекундам,по которым будет эта вся система определять координаты…

Добавить комментарий