Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 3

Тем временем, в Казахстане ударными темпами продолжается разработка киборга оригинальной конструкции на базе контроллера PIC, о чем SWG очень активно отписывается в комментарии к постам о своем роботе.

О ходе работ можно почитать в записях ать и два и, главное комментариях к ним

Попутно скидывая мне мылом некоторые свои наработки.

SWG:
На всяк случай посылаю кое-что из последнего. Программки еще не доделал,закончу с обменом, отлажу, тогда уж вышлю нормальные.

Под бамперами будет крепиться пластина толщиной миллиметров 10 из довольноплотного поролона или даже микропористой резины, пока еще не решил, пробую разные материалы. Надо чтобы был мягкий, но не очень. Будет выступать запределы плат миллиметров на 10-15, защищая светодиоды подсветки и сами платы. Пока просто положил платы бамперов в коробку, чтобы показать общуюкомпоновку.

Определившись с размещением и креплением плат, сделаю соединительные шлейфики из МГТФ, оптимальной длины, чтобы зря не болтались,но и не в натяжку. Прикидываю также варианты, конструкцию и размещение датчиков одометров, и оборудования, которое будет установлено в будущем,чтобы по нескольку раз не переделывать.

На платах бамперов синие колодочки снизу — датчики пола с фоторезисторами ибелыми светодиодами подсветки. (Сделал из клеммников, слегка рассверлив их местами). Прозрачные светодиоды сверху — подсветка ИК локатора на TSOP(стоят посредине, вверх ногами).Черные кубики на внутренних углах — оптопары на отражение датчиков столкновения. Над ними к боковым стенкам будуткрепиться угольники — шторки с белой областью на черном фоне или отверстием определенной формы.

Когда уже платы были готовы, подумал, что можно было припаять оптопары не сверху, а снизу платы, и нарисовать нужные фигуры прямо на дне коробки. Вообще — то это и сейчас еще не поздно сделать, пока еще не решил. Тем более, что в библиотеку я по запарке тоже занес их зеркально, и при запайке пришлось загнуть ноги под ними для правильной распайки, а снизу они встанут правильно. В общем, накопилась куча мелочей, на обдумывание которых бесполезно уходит время. («Тирания альтернатив»). С пересылкой состояния датчиков тоже вроде все просто, но когда начинаешь добавлять кучу всяких защит от всего, и проверок правильности функционирования, все обрастает, как снежный ком, постоянно приходится все проверять на возможные и невозможные ситуации, чтобы все нормально отрабатывало. Слишком велика будет цена падения, например, в открытый люк, а постоянно закрывать все дырки и двери — тоже не выход… Но и сильно перестраховавшись, можно вообще никогда не стронуться с места.

Короче, Алм-атинский камрад отжигает по полной, так что ждем когда из солнечного Казахстана к нам поломятся человекоподобные киборги убийцы. =))))))) Блин, надо готовить достойный отпор, благо ништяков накопилось порядочно. Тем более есть у меня подозрение, что Propeller с его восьми ядрами и 80MIPS на ядро сожрет обработку видео сигнала с какой нибудь камеры на раз. Надо подумать, короче. Щас вот только с заказом срочным разберусь…

Также SWG разработал диагностическую софтину для своего терминатора. Я поглядел — удобная штука. Жаль исходников нет, а то я сам на дельфях такое не напишу, а вот переделать под свою конструкцию смог бы ;)

ROBO.rar

Надеюсь свежие прошивки для бамперов и ходового контроллера скоро тоже будут готовы.

Немного картинок по теме:


Схема ходового блока последняя версия, как я понимаю.

Передний бампер.

Задний бампер.

Плата бампера снизу.

Она же сверху. Чертовски качественно исполнение, не находите? Я так не умею :( С виду так вообще словно промышленные.

Общая компоновка будущего робота.

О дальнейшем ходе разработки следите в комментах к этой записи.

49 thoughts on “Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 3”

    1. Без проблем. С глицерином, обычным Советским 40вт паяльником. Жало немного укорачиваю (см до 5 снаружи)и протачиваю слегка на конус, до 4-5мм на конце. Конец затачиваю косым клином. Острым кончиком можно хоть SMD паять, тупым углом или плоскостью — прогреть что угодно. Напряжение регулирую для лужения порядка 200в, для пайки деталей 180-185. Глицерин на жале должен слегка «дымить», только при такой температуре он начинает флюсовать сам, без добавок. Сначала зачищаю фольгу мелкой шкуркой, причем уже «затертой», получается равномерная розовая поверхность без царапин. Протираю ацетоном и слегка декапирую, протерев ватным тампончиком с флюсом LV120 (чуть влажным), затем покрываю глицерином. Если фольга хорошо обезжирена, он растекается по плате ровным слоем, не собираясь в капли. На первый раз лужу с избытком олова, лишь бы все было хорошо покрыто, не заботясь о потеках, только слежу, чтобы отверстия остались открытыми. Иногда добавляю в глицерин пару капель флюса LV120. (на 30-50гр глицерина). Затем после чернового лужения мою плату теплой водой мягкой кистью с мылом, чтобы была обильная пена. Промокаю мягкой тканью или салфетками, слегка подсушиваю, затем мнова покрываю чистым глицерином. Держа плату почти вертикально, стягиваю лишний припой сначала с дорожек, в последнюю очередь — с больших площадей. Лишний припой стекает на жало, с которого его аккуратно стряхиваю на бумагу, которую подстилаю на стол, на нее же капает лишний глицерин. Эти шарики припоя хорошо потом подбирать при распайке деталей. Припой с глицерином течет как вода, оставляя блестящую
      зеркальную поверхность. После этого еще раз мою щеткой с мылом, сушу и начинаю напихивать детали. Сначала резисторы, перемычки и другие низкие детали, и проволочки в переходы, затем панельки микросхем и все остальное. Если площадки паяются с 2х сторон, слежу, чтобы с одной из них осталась дырочка для отмывки глицерина. Сначала маленькой кисточкой наношу на место пайки капельку глицерина, заливаю площадку припоем, затем вторым касанием снимаю излишки. Паяльник для очистки макаю в глицерин (только конец жала). Запаяв все детали, снова тщательно мою плату мягкой кистью с горячей водой и мылом. Обдуваю, чтобы выгнать воду из под деталей и из разьемов, и сушу. Полезно прогреть плату при 50-60 градусах, тогда сохнет быстрее и капель не остается. Когда процесс отлажен и привычен, все делаю как автомат, не задумываясь. Иногда платы крашу. Обычно зеленкой, сразу после лужения и промывки, но она здорово пачкает, зараза. (В процессе окраски. Потом, после отмывки с мылом — уже нет, остается только то, что впитала эпоксидка). Больше мне нравятся какие — то красные красители, но у меня их немножко, поэтому берегу. Они сами почти не растворяются ни водой, ни ацетоном, ни спиртом, но плату красят хорошо, в красивый темно-красный цвет, и даже во время пайки не растворяются, в отличие от зеленки, которую после пайки приходится иногда подкрашивать. Зато зеленки в каждой аптеке полно.
      На заднем бампере в одну из дырок забыл вставить проволочку для перехода, заметил, когда уже запаял панельку для микросхемы. Сверху подлезть паяльником к выводу панельки не смог, пришлось снизу кинуть проводничек из МГТФ. Когда ставил микросхемы без панелек, было проще, паял выводы с двух сторон безо всяких проволочек.

      1. У меня главная проблема при лужении — отвал дорожек. Это при том ,что температуру жала я держу порядка 250 градусов, не выше. Пробовал покупать разный текстолит — везде такая фигня. А импортный текс тока на заказ из МОсквы везти походу.

        1. Если слой эпоксидки, которым приклеена фольга, плохо заполимеризован, рекомендуют выдержать его несколько часов при, кажется, 120-140 градусов, точно не помню. Так раньше делали на заводах для вояк. (бытовуху вообще до сих пор чаще делают на гетинаксе). После этого фольга держится крепче. Другой вариант — лудить сплавом Розе. В ванночку с глицерином (очень удобно использовать прямоугольные медицинские стерилизаторы для шприцов, они бывают разных размеров, начиная с примерно 6х9) при температуре градусов 110 — 120 кидаешь несколько кусочков, очищенную и слегка декапированную плату опускаешь в нее и ватным тампончиком на пинцете загоняешь на нее расплав. Он сам растекается по дорожкам. Ставишь плату вертикально и, макая тампончик в горячий глицерин, (чтобы плата не остывала), сгоняешь с нее лишний сплав Розе в ванночку. Лудит идеально, но мне не нравится, что сплав Розе, под глицерином блестящий, как ртуть, после остывания на воздухе становится сероватым, как ПОС30. В глицерин обычно добавляю несколько крупинок лимонной кислоты. При низких температурах флюсует идеально, даже для сплава Вуда (паяю им с водой с лимонкой).
          Потом промываю мягкой кистью горячей водой с мылом и паяю, как обычно, с глицерином. При пайке припоем ПОС 60 сплав Розе мигом плавится, и припой течет по нему. Даже слишком далеко, если, например, на широких шинах «земли». Я так лудил платы под мелкие корпуса с шагом ~0,5 мм, чтобы не сковырнуть при лужении тонкие дорожки. Большие поверхности тоже лудятся хорошо, только серые…

        2. А я думаю проблема в процессе изготовления платы — я раньше делал на журнальной бумаге, приходилось утюг ставить не на максимум, иначе всё расплывалось. Теперь благодаря DI HALT делаю на фотобумаге и счастлив, но температуру повышать не стал — так у меня никогда дорожки толще 0.2 мм не отваливаются, ни при лужении, ни при пайке — только если что-нибуть многократно впаивать-выпаивать.

  1. Мужики, а не было мысли сделать все это счастье (хотя бы в основном) на SMD? Все получается куда компактнее, и работы по сверлению меньше на порядок. Те же 0806 нормально паяются любым приличным паяльником.

    DI HALT, к слову о платах — я делал подобные вещи на фоторезисте, там основная фишка качества заключается в расчете времени экспонирования (и мощности УФ источника) и проявки платы, так же как и концентрации проявочного раствора. Эти две переменные надо очень аккуратно соотносить, иначе дорожки полетят. Этап травления в принципе проблем не доставлял.

    1. Я лазерным утюгом делаю. У меня получается не хуже и мой технологический минимум 0.2/0.2 гдет, можно меньше, но особого смысла не вижу. Я к качеству обработки платы, выверки всех углов, обработке кромок и тыды. Ну и качество лужения меня тоже порадовало. По поводу SMD можно конечно, но это дело вкуса. Военные, например, в свои девайсы SMD не велят ставить — у них меньше вибрационная надежность. Если видел мои платы, то у меня SMD преимущественно.

    2. У SMD есть нехорошее свойство трескаться при деформациях платы и температурных колебаниях. Кроме того, я не вижу особых преимуществ от них на платах, где и простым деталям не тесно. Странно выглядят мелкие детали на платах, когда к ним идут дорожки сантиметров по 10 длиной. Главное их преимущество — возможность автоматизации монтажа. С дырками проблем никаких не вижу. раньше сверлил их тысячами, и ничего.
      Обычно я делаю сначала точные заготовки плат, на которые наношу рисунок. В этот раз я сачканул, сделал сразу дле платы на одном куске, затем, уже после травления, вырезал. За что и был наказан расхождением сторон на одной из плат почти на 0,5 мм, да и края обработал не очень ровно… В следующий раз буду делать поштучно. Толщина — 2мм (для прочности), обычно работаю на 1,5мм.
      Платы сделаны «Лазерным утюгом», на фотобумаге от Эпсона. Ни с линиями, ни с надписями, ни с полигонами, как видите, проблем никаких. Линии тоньше специально не делаю, не вижу смысла. Но, в принципе, и 0,2 — 0,3 мм — не проблема, как и надписи с толщиной 0,1 мм. Пробовал, получалось. С фоторезистом (а в 73-75г — с поливиниловым спиртом) тоже работал, для простых плат преимуществ особых нет, а гемороя больше. То неравномерно нанеcешь, то пыль прилипла, то где-то недосветишь, то недожмешь… Да и времени больше уходит. То, что хорошо для завода, не всегда хорошо для технологии «на коленке»…

  2. Вчера посмотрел, что идет в одном из моих приемников на вход декодера.
    В отличие от привычного мне высокочастотного шума, который я обычно всегда видел в сверхрегенераторах, здесь идут в основном низкочастотные импульсы, порядка десятков миллисекунд, с длинными фронтами, без явно выраженной периодичности. (после LM358).
    На слух воспринимается как низкочастотный рокот, похожий на фон переменного тока. Было подозрение на помеху от TV канала, но нет явно выраженной кадровой частоты. При появлении сигнала идут очень правильные импульсы с крутизной фронтов около 20мкс, никакой грязи.
    C кодеком 2264 и декодером 2294 используется кодовая последовательность в 16 битовых интервалов по ~600мкс, 4 из них — синхронизация. «1» и «0» передаются двумя импульсами, отличаясь длиной их (скважностью).
    Кроме 0 и 1, фиксируется и передается состояние «оборванный (плавающий, — Float) вход». Для него первый импульс в бите — как у 0, а 2 — как у 1.
    Адрес передается 8, данные — 4 битами. 1 бит = 32 такта задающего генератора. Вся кодовая последовательность проходит примерно за 10 мс. Datasheet на PT2264 и PT2294 у меня есть.
    В общем, имеем следующие выводы:
    1. Для исключения шума нужно постоянно передавать несущую передатчиком.
    2. Судя по длине фронтов, минимально допустимая длина импульса порядка 40 -50 мкс, что дает предел порядка 10 — 12 кгц (или 20 — 25 кбод). Так что 9600 должны пройти.
    3. Если использовать непрерывную несущую, прием и передачу RS232 лучше вести на разных частотах, 315 и 433Мгц. Есть у меня и те, и те. Иначе может сильно снизиться чувствительнось приемника из за работающего рядом своего передатчика.
    На 433МГц посмотреть пока не успел.
    Теперь надо будет попробовать подцепить приемники и передатчики к портам компа и робота и проверить в натуре работу в обе стороны. В одну — то вроде пройдет, если несущую не выключать при «стопе».
    Самый простой вариант подключения — развязаться транзисторными оптрончиками. Можно будет легко выбирать нужную полярность сигналов, и «-» на стопе у COM порта проблем не добавит.

  3. Что-то как-то грустно стало с добавлением комментариев…
    А не было мысли приспособить сенсор от оптической мышки? Он позволил бы определять скорость и направление движения, например, поставить ближе к передней части корпуса — можно будет определить скорость и угол поворота, и никаких датчиков на шестеренках не нужно…

    1. Такая мысля была давно и пока не отброшена, подробности были в 1 или 2 части. Главная проблема там — короткофокусный обьектив, а мне западло таскать мышь по полу, надо ей удлинить фокус до 3 — 5 сантиметров, тогда пойдет. Иначе будет спотыкаться о пороги, цеплять половики. А отчего грусть? Например, и я, и хозяин сайта полны оптимизма, дело хоть и медленнно, но неуклонно движется, проблемы решаются в порядке возникновения, и как правило, успешно. Я, например, пока не вижу ничего неразрешимого среди того, что запланировал. Приведу в порядок уже сделанное, доделаю недоделанное, придам конструкции более — менее божеский вид вместо набора отдельных модулей на проводках, добьюсь безопасной автономности при нормальной управляемости хотя бы метров до 30, и двинусь дальше. Например, уже сейчас прикидываю конструкцию поворотной платформы (башни), и что на ней будет стоять, а также конструкцию и функции «Мозгов» — центрального процессора (контроллера) робота. Пока диапазон рассматриваемых вариантов широк — от PIC16F877 до Меги 128. Больше, пожалуй, уже ни к чему — самое сложное можно возложить на нормальный компьютер, который время от времени будет скидывать роботу отдельные задания, временами контролировать его работу, видеть его «Глазами», принимать и обрабатывать телеметрию. По мере усложнения, возможно, будет меняться и конструктив, пока же хватает простой тележки.

      1. Грусть у меня по поводу регистрации для добавления комментариев — т.к. в инет я выхожу где придется, а пароль очень длинный, логиниться лень… А по поводу робота — да, мне тоже хочется временами соорудить что-то подобное, да вот останавливают два момента — во первых времени маловато, а во вторых понимаю, что вся электроника и механика — это всё фигня по сравнению с теми алгоритмами, которые нужно реализовать для более-менее внятного поведения. И если выбирать для мозгов контроллер из вышеназванных — я бы однозначно взял Мегу128 — из-за возможности человеческого подключения ОЗУ. И именно поэтому я взялся сначала делать радиоуправляемый танк — механика та же, но алгоритмы гораздо более простые.
        А из мышки наверное проще выковырять сенсор, приделать к нему совсем другую линзу и подсвечивать всё это обычными светодиодами.

        1. Зато проблема спама отпала у меня. На худой конец на регистрацию прикручу капчу. Но капчи в комментах не будет до последнего. А по поводу длинного пароля… поставь пароль покороче и будет тебе счастье :) В конце концов тут не приватно-денежный ресурс и заморачиваться на стойкие пароли смысла, имхо, нет :)

        2. Так у меня в принципе тот же танк, только колесный. Каждое ведущее колесо имеет свой привод, а третье просто создает третью точку опоры для устойчивости и свободно поворочивается всегда по ходу. Проходимость немножко хуже, зато разворот на месте делает легче, не собирая половики в кучу. Да и нет у меня хороших гусениц… Валяется купленный лет 20 назад пластмассовый танк ИС2, но он маловат, много в него не засунешь, и конструкция хилая, гусеницы из мягкого пластика и при повороте постоянно слетают.
          Сложность мозгов зависит от того, что на них нагрузить. Если только обшее руководство другими модулями, выполнение небольшого набора базовых функций, достаточно развитую связь c компом и возможность какое-то время обходиться без нее, (выполняя при этом, например, функции охранной и пожарной сигнализации), так и PIC16F877 за глаза с его 8 килобайтами. Если же большую часть времени он будет проводить в автономном режиме, оценивая обстановку, принимать самостоятельные решения, а также общаться с хозяином напрямую, минуя компьютер, иметь большой набор функций, рассчитанных на сутки, а то и неделю, выполнять роль секретаря (напоминальщика), тут уже и Мега со своими 128 встроенными килобайтами очень даже пригодится. Когда — то я писал довольно навороченные многозадачные программы реального времени для 8048, которым хватало 4 кбайт, и хорошо представляю, чего можно нагородить на 128 килобайтах хорошо продуманного кода. Конечно, тем, кто начинал с WINDOWS XP или VISTA, и обьектно — ориентированного программирования, когда не глядя 50 мегов — туда, 100 — сюда, в это трудно поверить, также, как мне трудно понять, что же надо натолкать в драйвер индикатора на пару строчек, чтобы занять несколько килобайт…
          Конечно, если в ПЗУ запихать, например, в виде WAV оцифровку китайского гимна, чтобы им робот будил тебя по утрам, или еще чего, то и мегабайта не хватит. Но ведь для этого куда проще использовать цифровой диктофон или плеер, которыми контроллер будет лишь управлять. Сейчас уже полно специальных микросхем для записи и воспроизведения звука от 16 сек до минут. Тоесть надо разумно распределять функции между разными устройствами. Например, для сложного анализа видеоизображения, например, узнавания лиц, нужен уже приличный комп. А отследить, например, примерное положение в кадре яркой точки от лазерной указки, может почти любой контроллер довольно среднего уровня (Длина телевизионной строки = 48мкс + обратный ход = 16мкс. PIC на 20мгц выполняет команду за 0,2 мкс).
          Программа моего ходового контроллера с ШИМ, АЦП, RS232, работой с пультом, бамперами, одометрами и прочим пока все еще меньше 2к. А программа контроллера бамперов, с его контролем 12 датчиков и межконтроллерным обменом, уже практически готовая, (пока еще не отлаживал), заняла 654 байта ПЗУ и 48 — ОЗУ… А я еще даже пока ничего не оптимизировал и пишу пока без Ассемблера, на Паскале. Велик и могуч язык Вирта, но и прост весьма, однако.

          1. Вот, как раз ИС2 тех лет выпуска я и запускал :)
            Я имею ввиду что сейчас совсем не думал на тему той логики, которую можно было бы туда запихать. Например, мне интересно было бы чтобы робот анализировал план местности, т.е. ездил и составлял карту местности, а затем мог добраться до нужной точки (ну например базы, где можно зарядить аккумуляторы). Для этого 16F877 маловато… да и разница в цене не такая большая, чтобы нужно было выбирать между более и менее мощным контроллером. А если думаешь что я начинал с WinXP и Builder-a, так я и сам знаю как память экономить — у меня любимый PIC контроллер 12c508. И я считаю что маленькие проекты хорошо делать на асме и пикушке, а большие — на си и атмеге… Просто удобнее. Насчет указки пример хороший… может, ты продумывал и варианты алгоритмов работы робота?
            А еще у меня большие сомнения в работоспособности бамперов… я пытался (и успешно) делать похожие датчики именно с TSOP1736, и у меня получилось вот что — светодиоды нужно ставить как можно ближе к TSOP. Иначе дальность действия вдаль будет ограничена из-за рассеивания излучения светодиода и небольшого угла приемника TSOP, а дальность действия «вблизь» будет ограничена не только тем, что препятсвтвие может попасть в «мертвую зону» между светодиодом и приемником, но еще и тем, что углы излучателя и применика таковы, что свет может просто не достигнуть приемника (в этой конструкции я думаю плоский большой предмет на расстоянии ближе 5 см виден не будет). Правда, я еще пытался определить расстояние до предмета меняя мощность излучения светодиодов.

            1. С картой достаточно просто. Разбиваешь все на квадраты, соизмеримые с размером робота (мельче нет смысла), например, 25х25см (или даже 50х50). Получаешь 16 шт на кв.м. Если только фиксировать наличие или отсутствие, например, препятствий, достаточно 1 бит на квадрат. В этом случае — 16 бит, или 2 байта, на кв.м. 100 кв.метров = 200 байт. Тебе же не километры мерять. Если надо хранить еще информацию о найденном, берешь, например, 4 бита на квадрат (8 байт на кв.метр), 100 кв.метров = 800 байт. Немного. Зато 4 бита дадут тебе 16 вариантов, например: 0 — ничего нет, 1 — стенка, 2 — дыра в полу, 3 — тонкий предмет (ножка стула), 4 — зарядник, 5 — перемещающееся препятствие (кот, человек, еще что-то). И так далее, по мере увеличения возможностей различать встреченное. Как видишь, даже для площадей в сотни кв.м, типа двора, памяти надо немного, и обработка будет проста. Главное — не потерять азимут и точку отсчета. С первой задачей справятся компас, гирокомпас или гироскоп, или пеленгуемый радиомаячок (тот же передатчик связи с компом), ультразвуковой или ИК импульсный маячок (при прямой видимости или на малых расстояниях). Со второй — точная работа одометров (при отсутствии пробуксовки). Желательно иметь и независимый от колес контроль, на что я и планирую оптическую мышь. Даже однобайтовые координаты по X и Y могут адресовать до 256х256 квадратиков (64х64 метра, или 41 сотку, если дискрет 25х25см!) Как видишь, не так уж и сложно, в пределах возможностей даже моего ходового контроллера (в нем еще больше 6к ПЗУ свободно), а карту удобно хранить, например, в 24C512.(или меньше). Энергонезависимая, 64 кбайт, маленькая, (8 ног), простой интерфейс, стоит копейки и везде есть. (Даже у меня). Чтобы найти что-то на карте, сканируешь ее 2 вложенными циклами до совпадения с искомым. Алгоритм прокладки пути из одной точки карты в другую при наличии недоступных зон в прямоугольной системе координат довольно прост, даже не нужна тригонометрия, суммируй и вычитай требуемые перемещения по X и Y, путь будет ломаным, но верным. В общем, как видишь, рациональное упрощение алгоритма дает эффект на порядки больший, чем умощнение процессора.
              На бампере я не зря поставил по 3 светодиода на каждый угол. Разворачивая их и контролируя засветку, например, теле или ВЕБ — камерой (они видят ИК), можно избежать «мертвых зон». Расстояние определять по мощности излучения я даже не пытаюсь, уж слишком большой разброс отражающей способности предметов. Это работает только для «сферического белого коня в вакууме». Для дальномера буду использовать ультразвук или угломерные методы, ИК локаторы — только для обнаружения препятствий в ближней (до 20-30см) зоне, для исключения столкновений. Ну а пропустят — так на то на бампере стоят датчики смещения в 2х плоскостях. В общем, каждому — свое. А все датчики бампера в целом должны более — менее гарантировать его нормальное функционирование.
              Большая часть времени у меня сейчас тоже уходит на обдумывание и реализацию алгоритмов, а ими уже и определяется конструктив. Все взаимосвязано.

              1. При передвижении труднее отслеживать углы поворота, чем расстояния, постоянно будет накапливаться угловая ошибка. Поэтому я упомянул о привязке карты к какому-либо азимуту (направление север-юг, направление на маячок, на крайняк — на какую-нибудь из городских радио или телестанций). Сравнивая предполагаемое (вычисленное) угловое положение робота относительно этого азимута с действительным, можно постоянно корректировать углы поворотов, сохраняя заданный курс.

  4. Никак не доходят руки заняться отладкой, да и радиоканал в дуплексе попробовать. Дела домашние отвлекают… Переоформляю документы на дом, виноград надо обрезать, уложить, укрыть. Снега пока еще не было, но обещают. Один раз утром даже было -3. Да и днем холодновато, даже до 20 уже редко доходит. Программа межконтроллерного обмена вроде готова и для ходового, и для бамперов. Надо еще для пульта расшифровку индикаторов дописать. Это как раз проще всего, (На Дельфи). С радиоканалом придется немножко попаять, чтобы подключиться нормально (у меня же модули для этого не предназначались). Но, думаю, все решаемо…

  5. Вчера доделал программу отладочного пульта (расшифровку и индикацию состояния датчиков бампера, добавил также кнопку для посылки команды запроса состояния бампера, а также тест индикации датчиков: задавая значения мл. и старшего байтов их состояния, видим работу индикаторов пульта. Полезно, чтобы не запутаться в распределении битиков в слове состояния). Начал писать встроенный Help программы пульта (Пока занес туда распределении битиков в слове состояния). Дописал хинты ко всем элементам формы, ну и так, всякие мелочи. Переделал форму пульта под мелкий фонт, 96 (было под крупный, 125). Отправил программки с исходниками. Правда, программы контроллеров еще не отлаживал, но в общем вроде готовы. Правда, вечером поправил несколько замеченных мелочей.
    До отладки все руки не доходят… Прихожу домой часов в 8, пока то да се, уже поздно и лень… Может, сегодня хоть займусь.

  6. Вчера в одном магазине попалась на глаза телекамера с наводкой по двум осям и управлением наведением по радиоканалу. Выглядит в виде симпатичного дымчато-темно-серого, почти черного шарика сантиметров 6-8, частично врезанного в кольцо — основание. Обьектив смотрит через прорезь. Вокруг обьектива в 2 ряда (кольцом) — светодиоды подсветки (~ штук 40-42). Смахивает на астрономическую обсерваторию с телескопом. Сделано аккуратно. Цена 10.000 тенге (83$). Показалось дороговато. (Почти 1/10 моей зарплаты). Да и вокруг вертикальной оси у меня платформа будет вертеться целиком, так что достаточно только менять наклон в пределах -10 +90 градусов. Конечно, если поставить ее одну, без платформы, выглядело бы очень неплохо. Но я планирую напихить на платформу еще много чего… И система управления наверное скорее всего простейшая, как у радиоуправляемых машинок — игрушек, которыми все завалено, без отслеживания положения (не на сервах или шаговиках, а просто моторчики с редуктором). Близко не разглядывал, глянул просто в витрине.
    Попались также кварцы на 11,0592 в низких корпусах (~3,5мм). На всяк случай взял десяток (по 0,5$). У меня были на эту частоту, но высокие, обычно я их на бок клал и крепил проволочной скобкой. Удобны тем, что на AVR все стандартные частоты для RS232 получаются с целыми коэффициентами делителей (Зато программные задержки считать замаешься). В Интернете часто попадаются конструкции под эти кварцы, даже когда не используют RS232. Привычка, видно… C PIC проще, у них с любым кварцем можно любую частоту RS232 выставить достаточно точно, поэтому кварцы ставят всегда на круглые частоты (4, 8, 10, 16, 20 Mz).
    Заметил на днях, что в продаже появилось много плат адаптеров с COM портами, по 2шт и по 4 шт, как под PCI, так и под PCI Express 1x (коротенькие которые), что уже интересно. Надо будет взять, а то у меня в компе сейчас только 1 COM. Так что INTEL отменяет, а народ применяет. В отличие от переходников USB-RS232, у этих плат нет жутких задержек (например, у программаторов), и питание наверное +_12в, для BIOS они как родные, садятся на стандартные COMовские вектора. А на PCI Express 1x все равно пока особо нечего совать. Зря некоторые тут волновались по поводу отсутствия COM в компьютерах. Есть также адаптеры LPT для PCI Express 1x. (5 проводков для ATMEL тоже будут жить!).
    Сейчас выходил во двор, а там — сыпется мелкий снег, первый в эту осень. Час назад еще не было, а днем было градусов 12. Зима, однако… Наверно, за день растает, если не приморозит. Я еще виноград толком не закрыл, тепло было. Придется утром печку топить…

    1. ПО поводу отстутсвия в основном ноутбучники парятся. У них тока USB, а в некоторых и PCMCIA даже уже нету.

      А переходник на COM 2 PCI это прваильная вещь! ВСе программаторы на ней отлично работают и видятся они просто как доп ком порты.

  7. Вчера наконец — то закрепил бамперы. Приклеил ко дну коробки «Моментом» кубики плотного серого буржуйского поролона, на них — по кусочку стеклотекстолита ~~20×40мм с парой винтов М2,5×12мм, зафиксированных круглыми гайками. На них одеваются и крепятся гайками платы бамперов. В любое время можно снять. Нормально перемещаются в любом направлении. Мне достаточно смещения на 2-3мм, у оптопар фокус довольно острый. Теперь надо будет закрепить снизу бамперов защитные пластины из какой-то пузыристой упаковочной фигни (твердость и упругость оказались оптимальны, а поролон для этого оказался все же мягковат). Сверху тоже надо будет чем — нибудь прикрыть для защиты от пыли и придания нормального вида. Верхом биться не будет, поэтому можно использовать даже пенопласт, сделав внутри выборку под детали. Две недели искал, куда засунул МГТФ. Далеко не должен был, постоянно им пользуюсь. Все перерыл, 0,07, 0,25 и 0,35 квадрата попались сразу, а самый ходовой, сечением 0,12 и 0,15мм — как сквозь землю провалился. Хотя точно знаю, что должны быть как минимум 3-4 бухты метров по 150. Покупать снова — западло, когда и без того навалом… Сегодня опять все перерыл, и наконец нашел. Лежал почти на виду, просто я думал, что в том мешке только простой многожильный провод, а покопаться, проверить, лень было. Успел кинуть нормальные шлейфы питания от аккумулятора до ходового контроллера и бамперов вместо старых, временных. До ходового контроллера сделал по 4 нитки 0,12 мм в каждый провод, на бамперы — по 2. Я плету из МГТФ плоские косички, получается хорошая гибкость в любом направлении, в отличие от ленточного кабеля, который не всегда согнешь, как надо. Выключатель питания пока ставить не стал, поставлю позже, когда определю ему место. Пока просто отцепляю провода от аккумулятора. Все равно для зарядки его снимаю. Со временем буду заряжать прямо в роботе. Осталось кинуть сигнальные шлейфы между бамперами (9 проводков), и между ходовым контроллером и контроллером бамперов (3 проводка). Отлажу программы, отрегулирую датчики, и займусь радиоканалом, а также одометрами. Потом начну поворотную платформу городить…

  8. Вчера сделал сигнальные шлейфики (между платами бамперов и между контроллерами — ходовым и бамперов). Осталось еще сделать угольнички (мишени для оптопар на отражение) датчиков столкновений, и можно наконец будет заняться настройкой бамперов и отладкой программы.

  9. Прошил оба контроллера (бамперов и ходовой) новыми программами, с межконтроллерным обменом и индикацией состояния датчиков на пульте. В основном все работает, импульсы подсветок формируются, длительности соответствуют заданным, межконтроллерный обмен идет, запросы состояния датчиков бампера с пульта обрабатывается. Естественно, есть несколько мелочей, которые нужно устранять, а также настраивать чувствительность, но на то она и отладка. У датчиков пола надо будет увеличить длительность подсветки из за инерционности фоторезисторов в высокоомных цепях, но я это предполагал заранее, и длительность 1мс заложил пока просто чтобы посмотреть, что получится. Получилась, естественно, пила. При 10 мА через ИК светодиоды подсветки на выходах TSOP постоянно идут стабильные импульсы (сейчас для отладки тележка стоит возле меня в тесном закутке, окруженная столом, коробками и всякими прочими предметами, подключена к осциллографу и компьютеру, а чувствительность довольно высока). Возможно, кроме уменьшения тока, нужно будет отгородить TSOPы от светодиодов ширмочками. Пульт от телевизора вообще видят прекрасно, даже из другой комнаты. У одной из 4 оптопар (RPR220) датчиков столкновения чувствительность раза в 2-3 ниже, чем у остальных. Возможно, грязь на линзах, или еще чего. Работать работает, но лучше, когда все одинаковые. Есть с десяток запасных, если что, поменяю. А вообще, работают четко, импульсы красивые, фронты порядка 100мкс, что меня вполне устраивает (при нагрузке 10ком). Запас чувствительности большой, и фокусировка хорошая.
    В программе межконтроллерного обмена зачем-то (по привычке, чтобы все были печатаемые), сделал перед отправкой слова состояния бамперов преобразование WORD в String, вместо 2 байт принимаю 5 символов (например, 65535). А на приеме в пульте декодирую только 2 из них. Надо будет поправить. В общем, обычная отладка и доводка.

      1. Пока я только более — менее собрал все в кучу, и то не до конца, и убедился, что сама идея была верна и кардинальных переделок не последует. Например, не готовы еще угольники с мишенями для оптопар столкновения, но помещение в район фокуса оптопар (~ 5-6мм) разных пластинок с разным коэффициентом отражения и их перемещение вызывает четкое и стабильное изменение состояния выхода. ИК локаторы хорошо видят отражения излучения светодиодов подсветки от окружающих предметов, чувствительности при 10ма подсветки — за глаза, а понизить ее проще, чем поднять. Опять же, не установлены еще упругие пластины на нижней стороне плат, которые кроме смягчения касаний, будут еще выполнять несколько важных функций: уменьшать отражения подсветки ИК локаторов от пола, прикрывать фоторезисторы датчиков пола от внешней засветки сверху. Возможно, возле TSOP и их диодов подсветки будут установлены светопоглощающие экранчики или бленды для формирования диаграммы направленнности и устранения прямой засветки. Фоторезисторы датчиков пола реагируют как на внешнее освещение, так и на собственную подсветку, меняя сопротивление в широких пределах. Теперь надо регулировками тока подсветки и чувствительности уложить диапазон изменений напряжения на входе PIC в пределы 0-5в для большинства сочетаний покрытий пола и внешней засветки, после чего переведу входы в аналоговый режим и буду уже анализировать наличие пола по приращению напряжения от включения подсветки, как и планировалось. Одним пороговым значением не обойдешься, слишком большая разница отражения половых покрытий. Но главное — чувствительности выбранных фоторезисторов достаточно, даже при 10мА подсветки (1 мс!) и расстоянии от пола 5-6 см. Длительность подсветки пола надо будет увеличить до 5-10 мсек, тем более, что на нее ИК локатор не реагирует, а фоторезисторы в упор не видят ИК излучение. Сейчас цикл опроса всех датчиков с передачей состояния ходовому контроллеру крутится в пределах 10-12 мсек. За это время перемещение робота не превысит 1-2мм, что вполне меня устраивает. Передача состояния бамперов ходовому контроллеру вроде работает (вижу четкие пачки стробов от ходового после обработки запроса), но надо будет уточнить оптимальный период стробов. Пока сделал около 50мксек (передача 16 бит с обработкой запроса любой стороны — около 1 мсек). Будет зависить от надежности передачи (лишь бы контроллер бамперов успевал, он пока работает на 4 МГц, а обработка одного бита с контролем лимита времени на обмен занимает 2-3 десятка байт, надо будет уточнить). При передаче состояния счетчиков по RS232 в комп я перевел двухбайтовое число в строковый формат, а в программе пульта дешифрация сделана для двоичного 2х байтового формата, надо переделать.
        В общем, пока идет черновая работа нижнего уровня, хотя уже и программку обхода препятствий начал писать. Также уже готова программа опроса одометров, хотя самих одометров еще не ставил, путь задаю временем и скоростью работы двигателей. Вот все до конца установлю, отрегулирую, настрою, тогда уже буду работать на следующем, более высоком, уровне. Двигаюсь хоть и медленно, но упорно. Надо еще побаловаться с радиоканалом, чтобы, когда закончу с бамперами, можно было уже бегать без шнурка (пока на тонком 4x жильном шнурке длиной метров 5). Пока ничего нереального не просматривается, проблемы решаются по мере их появления.

  10. Побаловался немного с ИК локаторами. Голый TSOP при токе подсветки 10мА реагирует даже на отражения в противоположной полусфере. (Хорошие у меня ИК светодиоды, да еще по 3шт на каждый угол!). Как и предполагал, проблема избытка чувствительности решается довольно просто: одетый на TSOP черный колпачек от фломастера дает возможность уже на участке примерно в четверть поворота подстроечника (от 0), что примерно соответствует току 2-3 мА, плавно регулировать четкое срабатывание от ладошки или листка бумаги 80х80мм на нитке, на расстоянии 15-20см. Ближе порогового расстояния провалов чувствительности уже не наблюдается вплоть до касания TSOP или светодиодов. Так что после установки остальных элементов конструкции бамперов сформировать нужную чувствительность и углы обзора с помощью простеньких элементов типа экранчиков, шторок, тубусов и прочего, а также какой-то матери, особой проблемы не составит, особенно если сказать волшебное слово русских наладчиков «Хусим», после чего, по свидетельству японцев из старого анекдота, все у них прекрасно работает.

  11. Вчера попутно проверил помехоустойчивость ИК локаторов по питанию. Выставил подсветку почти на пороге срабатывания, и командами с виртуального пульта в компе включал и выключал движки, менял направление и скорость, включал при заклиненных колесах. Тележка все время находилась в подвешенном состоянии (лежала дном на брусках поролона), чтобы не влияло изменение окружающей обстановки. Состояние выходов TSOP контролировалось осциллографом. Ложных срабатываний не замечено. Да у меня и помех — то нет (Рациональный монтаж силовых цепей, развязки и блокировки где надо и не надо, питание 5в цепей через стабилизаторы). Ток подсветки тоже стабилизирован (ключевые транзисторы подсветки за счет отрицательной обратной связи на резисторах 220 ом в эмиттерных цепях во включенном состоянии работают фактически генераторами тока). Да и движки хорошие, за счет качественного коллектора, многополюсного якоря и плотного прижима меднографитовых щеток практически не искрят. Но проверить все же надо было, чтобы не вылезло потом, на более высоком уровне.

    1. А с какой радости TSOP то будет реагировать на помехи по питанию. Он же по моему ваще полностью цифровой и умный и просто так ножкой не дрыгнет. По крайней мере на это нужна весская причина, вроде появления несущей :)))

      Кстати, а TSOP принимает непрерывную несущую? Т.е. если я буду гнать в него сигнал не пачками (как читал в некоторых мануалах), а непрерывно. Он будет непререывно держать ногу в уровне? Хочу их в виде ИК барьеров применить, а сигнал с них заводить на прерывания.

      1. На сайтах по роботам было много упоминаний про чувствительность TSOP к помехам по питанию, да и производитель рекомендует питать через RC цепочку. Чтобы не маяться в дальнейшем, я для страховки сразу заложил. Правда, у меня и питание довольно чистое, даже на уровне милливольт осциллографом ничего на нем не вижу. Движки хорошие, полно блокировочных емкостей, батарея низкоомная, токовые петли минимальные, фильтры на движках…
        Паузы между пачками нужны наверное для нормальной работы АРУ (привязке к фоновой засветке). Нужно в основном для слабых сигналов (производитель заявляет видимость прямого сигнала пульта до ~~20-30м!). Наверное, для лучшего подавления фоновой засветки постоянная составляющая входного сигнала не сохраняется, и при длинной пачке АРУ может слишком сильно снизить усиление.

  12. После большого перерыва вчера опять поковырялся со своим роботом. Поставил и отрегулировал отражающие угольнички над оптопарами датчиков столкновений. У оптопар оказался разброс по чувствительности больше, чем думал. Возможно, одну из них лучше заменить (при токе излучателя 10мА работает на пределе). Может, просто грязь в одной из дырок, может, еще чего. Ток задирать что-то не хочется. Тем более, что у других чувствительности скорее избыток.
    Продольные толчки отрабатываются отлично, поперечные — немного получилось пожестче, из за того, что опорные бруски поролона у меня прямоугольной формы, и более длинная сторона направлена поперек корпуса. Надо будет немного подрезать или заменить. Хотя может и так оставлю, все же масса корпуса будет со временем больше килограмма, привод тоже довольно мощный, да и кот у меня крупный (уже больше 6кг, а ему только третий год), просто так не сдвинешь, если сам не подвинется.
    Попутно еще раз проверил TSOPы. Одел на них чехлы из нескольких слоев черной матерчатой изоленты, — отраженный ИК не видят, но при подносе пальца на расстояние меньше 1 см появляются на выходе импульсы с интервалом 20мс. Правда, при этом был подключен осциллограф С1-64, без связи с сетью через его сетевые фильтры может быть и не было бы. Но на всяк случай ширмочку, которая будет формировать их сектор видимости, лучше сделать проводящей (из фольги, жести или фольгированного пластика) и заземлить.
    Осталось отрегулировать датчики пола. Наверное, все-таки придется читать их через АЦП. И все же слишком велика инерционность фоторезисторов. Сейчас цикл опроса (с передачей результата)около 22 мсек, скважность подсветки примерно 0,3, но наклон фронтов на выходе таков, что нужно время почти на порядок больше, чтобы получить на выходе импульсы, близкие к прямоугольным и с полным размахом. А это уже многовато. (При цикле хотя бы 100мсек робот пройдет до 2 см. Хоть это и меньше расстояния от датчика до оси колеса, ~6-7см, но все — таки…)
    Правда, это при макс. чувствительности, при подстроечнике нагрузки = 50ком на максимуме и подсветке 10ма. Если чувствительность понизить, да еще увеличить ток подсветки миллиампер до 15 — 20, постоянная времени должна уменьшиться. Но ненамного… Есть еще вариант — сделать датчики пола механического типа, с щупающими рычагами в виде дуг или окружностей большого диаметра (6-10 сантиметров), чтобы не цепляться за пороги. Но не хотелось бы, хоть это и намного проще.
    Померил ток потребления от батареи при выключенных двигателях, работающих бамперах, но без подключения к COM — порту — около 30 ма. Думал, будет больше. Раньше вроде один ходовой контроллер больше брал, правда, с кнопками на порту B и подключенном RS232. Надо будет еще померять, может, предел перепутал (мерял вчера стрелочным тестером).

  13. Неделю назад взял для пробы еще несколько радиоуправляемых устройств на 315Мгц, от 3 до 12 каналов, с релейными выходами 250в до 7-20А, питанием от сети или 12в, баксов от 5-6 до 15. В большей части из них оказались приемнички в виде отдельной маленькой платки ~10х30мм с 3-4 штырьковым разьемом и микросхемкой LM358, как обычно. Хочу все-таки побаловаться с двухсторонним радиоканалом для RS232. С родными шифраторами — то они работают на редкость устойчиво, даже когда включаю сразу несколько штук и начинаю баловаться с несколькими брелками сразу. Аж завидно. Если бы ограничиться передачей 12 стандартных команд, можно было бы использовать готового китайца. Но хотелось бы иметь двухстороннюю связь с передачей любых, хоть и коротких (байт до 8) сообщений. Попробую сначала программные варианты, не поможет — буду городить аппаратную поддержку. Вот только время никак не могу урвать — пока доберусь с работы, затоплю печки, поужинаю, пошарюсь в интернете, — уже и делать нихрена не хочется… Старею, наверно. Или уж бросить эту чертову работу, пожить остаток жизни в свое удовольствие… Уже почти 40 лет пашу (с 69г), сдохну — и вспомнить нечего будет. Правда, на работе зарплату платят…

  14. У меня вопрос к SWG- каким образом программа общается с роботом? А то хотел посмотреть, что она передает- соединил по простому нульмодему COM1 и COM2 (tx и rx), на первый посадил её, на второй свою мониторилку- не работает…
    Большая просьба- ответьте на den2813@rambler.ru, а то я не очень часто суда заглядываю. Спасибо.

    1. Приемник и передатчик должны быть на одном порту (любом из имеющихся, задается в настройках). Надо было просто соединить 2 и 3 ноги (tx и rx) на одном из COM.
      В левом большом окне видим, что идет от нас, в правом — к нам. Установление соединения — кнопкой «Вызов», разрыв — кнопкой «Отбой». кроме кодов кнопок, можно передать любую информацию, введеную в узком окошке под левым большим окном.

      1. то есть, если я правильно понял, для связи с роботом используется Tx и Rx? Я пошел на такое извращение в виде нульмодема дабы посмотреть что она шлет. Через свою прогу отправлял биты- не видит, начинаю у себя щелкать по setDTR и setRTS- в окне приема выдает какие- то непечатаемые символы (квадратики)- это я соединил полным нульмодемом. Даю команды из вашей программы- моя не видит.
        В общем, буду разбираться.
        Начал щелкать по DTR и RTS затем, что на miliamper.ru видел интересную вещь на 74hc595, там для передачи используются dtr и rts, один тактирует, второй данные, а под конец дается импульс на Tx, служит для вывода слова.

        О своем роботе- сейчас делаю шасси, правда, процесс медленный, ищу механику. Хотел найти ДПМ движки, но, как оказалось, в нашем славном граде Смоленске такого «не найдешь», по словам торгашей, так что эту тему пока оставил, думаю над редукторами.

        Ходовый контроллер, по задумке, кроме движков и одометров, будет следить и за бамперами, датчиками поверхности, дабы не тратить время на межконтроллерный обмен если вдруг JAMA ALERT, а остальная сенсорика либо на мозге, либо на контроллере сенсоров. Сделать всё это чудо пока задумывается на ATmega8.

        О других сайтах- добавлю строчку- там не только клонируют победитедей, но и ищут, где бы прошивку скачать, нет бы самим покумекать.

        1. Да, для связи использую только прием и передачу, но на всякий случай сделал управление для DTR и RTS (можно управлять несущей в передатчике, менять выходную мощность, частоту или еще чего). Настройки порта пока по минимуму — без паритета, без управления потоком (без XON — XOFF), обмен с портом RS232 PIC16F876 идет без проблем. Я выделил контроллер бамперов отдельно, потому что там у меня куча датчиков, а ходовой был сделан года за два до того, и лишних ног у него мало. Делать заново на 877 (DIP40) было лень, а поскольку для всей этой кучи датчиков все равно надо было делать платы, заодним и контроллер поставил. Связь с ходовым сделал пока по двум линиям — данные и строб (B0 — B1), но наверное переделаю на стандартный I2C (в контроллерах он есть). Я тоже долго ломал голову над редукторами, хотел даже поставить шаговики, пока не попались подходящие планетарные от радиостанций. При моих колесах и питании 12в получается сантиметров 20 в сек, для комнаты вполне достаточно. Но думаю сделать удвоитель напряжения (движки на 27в), шире будет диапазон регулировки скорости, а то при 12в и коэфф. ШИМ меньше 100-110 (из 255) колеса вообще не вертятся. Пока, для отладки, скорость обоих движков задается одинаковой, потом разделю.
          Я с детства привык не копировать готовое, а брать только рациональное зерно, и делать по своему, исходя из наличия деталей и опыта. Да и интересней.

          1. Не то слово. Гораздо приятнее проектировать и отлаживать свои собственные вещицы. Правда, опыта не так много, поэтому удовольствие наладки испытываю чаще :-).
            Купил сегодня магнитофонные движки, 6- ти- вольтовые (у нас по 60р), выбросил из них регуляторы оборотов, подпаялся. Кстати, что радует, у них со стороны платы регулятора есть третий пин, от корпуса, зануление без шума и пыли. Питание робота предполагается пока от 12- вольтового аккумулятора, управление двигателями через ШИМ, все остальные- через отдельные преобразователи. Только навели на меня страху про L298, дескать, любит халявного току покушать, так что думаю это затеять на к561ле5, 8 транзисторах кт972-973, по аналогии с логикой работы того драйвера. Как ваше мнение насчет L298?
            Что такое I2C знаю пока только понаслышке, так что на ближайшее время сборка редукторов и изучение сей шины, благо букварей накачал.

            1. Потребление L298 максимум 12 — 36 мA в зависимости от состояния. Не так уж и много. У самодельного драйвера может и больше набежать, особенно если делать на биполярных. А на составных, вроде кт972-973, я бы делать не советовал — у них большое падение напряжения в состоянии насыщения. Точнее, в составном транзисторе мощный, выходной, вообще невозможно открыть до насыщения. Да и все — таки 8 мощных транзисторов, плюс обвязка… проще микросхему поставить. У моих движков ток в заторможенном состоянии 300 ма при 12в, так я вообще L293D поставил (до 50в, 1,2А), в ней еще и защитные диоды есть, корпус DIP 20, без радиатора, чуть теплая. Есть входы отключения, удобно для ШИМ.

  15. Помогите с L293DD. Вопрос: а надо ли делать разделение аналоговой земли, та которая идет от питания +26 В и цифровой земли которая идет от +5 В и еще она идет в контроллер? Я просто не очень силен в электроннике, но в университете на парах не раз слышал от преподавателей что надо делать разделение силовых цепей и управляющих. В даташитах чето нет ничего полезного, а на разных форумах просто показана схема где питание микросхемы и питание двигателя одинаковое, а я хочу +26В и не хочу что бы что-нибудь, как-нибудь натекло в МК и «помер» =))
    Картинка ниже

    1. Управляющую и силовую земли разделять надо. Соединив их в одной точке. Чтобы через землю управления не шли броски тока при работе двигателей.

      Аналоговую и цифровую землю разделяют если хотят от аналога повышенную точность. Если АЦП юзается в режиме плюс минус километр, так показометр, то можно не заморачиваться. Но силовую отделять надо обязательно, иначе МК может сбоить.

        1. Лень мне картинки рисовать. Все просто. Все земли что образуют контура по которым течет силовой ток это одно. Цепи управления другое. От первых ко вторым кидаешь проводок.

Добавить комментарий